程序中断由以下两种情况引起：

   ■ 程序运行中遇到报警

   ■ 操作人员停止程序运行

   程序的中断状态有两种类型：

   有意中断程序运行的方法：

   ■ 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。

     输入UI[1] *IMSTP

   ■ 按一下TP上的HOLD(暂停)键。

     输入UI[2] *HOLD

■ 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。

     输入UI[4] *CSTOPI

   1.急停中断和恢复

     按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。

     报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop

               SRVO-002 Teach Pendant E-stop

     恢复步骤：1）消除急停原因，譬如修改程序

               2）顺时针旋转松开急停按钮。

               3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭

   2.暂停中断和恢复

     按下HOLD键将会使机器人减速停止。

     恢复步骤：1）重新启动程序即可

   3.报警引起的中断

     当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。

     实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录，

依次按MENU→ALARM→HIST(F3)将会出现画面1