我们可以从早期人类的头骨中发现一些粗糙地填补过的牙齿，还有古代的假牙。埃及一个建于公元前3000年的古墓中发现的一块木质嵌板，上面绘有“黑西里”，也就是医生、牙医或“治牙的人”。1400年，英国的亨利四世委任弗林特为“伦敦的拔牙手”，替有牙患的人治疗，每天给他六便士作为报酬。拔牙是一件非常痛苦的事情，有些时候，拔牙还是一种刑罚，是刽子手的一项工作。
　　19世纪以前，牙医都没有好的声誉，直至牙医学校出现，牙医技术才有所改善。1878年，英国政府通过法律，确保牙医必须经过正统训练。1872年，美国发明了现代牙医用的牙钻。早期的牙钻，原理和缝纫机一样，牙医用脚控制踏板，使牙钻转动。最新的牙钻由压缩空气或水作动力，每分钟可以转动50万次。