液压油缸位置控制，因为受到液压油可压缩性，油管的弹性变形，油缸两个运动方向截面积不一样等因素影响导致液压伺服油缸的精密定位控制，比伺服电机驱动的丝杠传动的直线运动轴要复杂很多。为此美国DELTA公司的RMC液压伺服控制器PID控制的算法按下面框图的结构进行了计算。其中速度前馈控制是按照油缸两个不同运动方向给出了不同的数值。加速度前馈，和加加速度的情况也可以进行系数设定。这是普通电驱动伺服系统中不具备的。

http://s12/mw690/001Djitdzy6O7oYp4pR0b&690RMC高性能液压伺服运动控制器的位置PID控制算法" TITLE="美国DELTA RMC高性能液压伺服运动控制器的位置PID控制算法" />

为了应对类似气动伺服的精密控制和长橡胶液压管路产生的液压油压缩比大，容易产生振荡和定位误差加大的问题。 RMC控制器还特别设计了 PID+D2 即包含二阶微分导数，加速度误差控制分量的引入，这使得这些不容易稳定运行的液压系统有了更好的控制特性。