■差分变换法

1、在一定的条件下，将计算机控制系统近似地看成是一个连续变化的模拟系统，用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器，然后再将模拟控制器进行离散化，得到数字控制器，这称为数字控制器的连续化设计方法，也称为模拟化设计方法。

2、数字控制器的连续化设计步骤：
   （1）设计假想的连续控制器D(s)：先给出模拟控制器的传递函数D(s)，并将它转换成相应的微分方程；
   （2）选择采样周期T
   （3）将D(s)离散化为D(z)
   （4）设计由计算机实现的控制算法
   （5）校验

3、对模拟控制器进行离散化处理有多种方法，其中差分变换法最为简单常用；
   （1）差分变换法就是在选择一个合适的采样周期T后，将微分方程中的导数用差分替换，用得到的差分方程近似微分方程；
   （2）常用的差分变换方法有两种：后向差分和前向差分；

4、结合“差分变换法”相应的例子理解与应用。

■数字控制器的算法实现

1、把计算机控制系统经过适当的变换，变成纯粹的离散系统，再用Z变换等工具进行分析设计，称为离散化设计方法，也称为直接设计方法；

2、直接设计法的算法实现首先要根据给定的数字控制器的脉冲传递函数D(z)推导得出数字控制器的差分方程，即控制器第k个采样时刻的输出U(k)与该时刻的偏差e(k)以及之前若干时刻的输出与偏差的关系式。

3、具体可有直接设计法、串行程序法和并行设计法等三种算法实现方法。

4、结合“数字控制器算法实现”中相应的例子理解与应用。