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一、两相和四相步进电机
步进电机有多种，主要分为两相和四相，有四线，有五线，还有六线的，容易把人搞迷糊
两相和四相步进电机的区别：http://www.chinabaike.com/z/keji/jixie/2012/0605/1125308.html
两相步进电机在定子上只有两个绕组，有四根出线，整步为1.8°，半步为0.9°。在驱动器中，只要对两相绕组电流通断和电流方向进行控制就可以了。而四相步进电机在定子上有四个绕组，有八根出线，整步为0.9°，半步为0.45°，不过驱动器中需要对四个绕组进行控制，电路相对复杂了。
所以两相电机配两相步进驱动器，四相八线电机有并联、串联、单极型三种接法。并联接法：四相绕组两两相并，绕组的电阻与电感成倍减小，电机运行时加速性能好，高速带载力矩大，但是电机需要输入两倍于额定电流的电流，发热较大，对驱动器输出能力要求相应提高。而在串联使用时，绕组的电阻与电感成倍的增大，电机低速运行时稳定，噪音和发热较小，对驱动器要求不高，但高速力矩损耗大。所以用户可根据要求来选择四相八线的步进电机接线方法。
四相步进电机可以用arduino IDE
自带的实例里的程序和库驱动，在文件-》示例-》stepper中。但是两相的驱动不了。
二、两相步进电机实验器件
这里只谈两相步进电机，特征是有四或五根出线，五跟线中有一根是外壳接地线，跟其他四线不通。其他四线导通的是一个绕组，共两个绕组四根线，绕组之间不通。
我用于实验的是下图电机，这是个推杆电机，它的轴正转会伸出，反转会缩进，所以我后面的子程序名叫up()/down()。
图中A和B是两个绕组，四根线的顺序不能错。
arduino板可以任意板，我用的是老掉牙的Duemilanove；
驱动板用的是L298N，非常常见；
接线：务必不要错了，不然查错非常头大！
L298输入1-4 对应 arduino数字端口 8,9,10,11
L298输出out1--A+白,OUT2--A-蓝，out3--B+黄，out4--B-绿
三、程序
我把程序贴在这，其实很简单，我把驱动的8拍的时序直接用switch case
写明白，不用什么数组和逻辑，程序长但是好懂，好查错。
端口4是用来控制方向的，接高电平就正转（up），接低电平就发转（down）。
int Pin0 = 8;
int Pin1 = 9;
int Pin2 = 10;
int Pin3 = 11;
int _step =0 ;
boolean dir; //= -1;正反转
int stepperSpeed = 20;//电机转速,1ms一步
void setup()
{
pinMode(Pin0, OUTPUT);
pinMode(Pin1, OUTPUT);
pinMode(Pin2, OUTPUT);
pinMode(Pin3, OUTPUT);
pinMode(4,INPUT);
}
void loop()
{
if(digitalRead(4))
{
up();
}else{
down();
}
}
void down()
{
switch(_step){
case 0:
//stepperSpeed++;
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);//32A
break;
case 1:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);//10B
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 2:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 5:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case
6:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 7:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
default:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
}
_step++;
if(_step>7){
_step=0; }
delay(stepperSpeed);
}
void up()
{
switch(_step){
case 0:
//stepperSpeed++;
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);//32A
break;
case 1:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);//10B
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 2:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 3:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, HIGH);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 4:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
case 5:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, HIGH);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case
6:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
case 7:
digitalWrite(Pin0, HIGH);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, HIGH);
break;
default:
digitalWrite(Pin0, LOW);
digitalWrite(Pin1, LOW);
digitalWrite(Pin2, LOW);
digitalWrite(Pin3, LOW);
break;
}
_step++;
if(_step>7){
_step=0; }
delay(stepperSpeed);
}
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(2015-07-18 10:46:12)