(第6周)

工作里偷闲，总要对机器人作一番研究，这段时间主要研究中鸣公司的综合技能机器人及E2RCU传感器的研究，通过反复的程序测试，E2RCU实质上在程序判断上很难符合需求，也就是说，它虽然有很P1-P8个可接的端口，但却不能很好的支持罗辑判断，编写的程序只能是顺序执行，否则便会运行错误。

现列举几个实例

实例一：排除障碍机器人

原料：超声波传感器、E2RCU、2个编组马达及组木块

搭建：

 

程序编写：1图形代码

 

2.程序代码: #include "HardwareInfo.c"

#include "JMLib.c"

#include

#include

#include

#include

 

int main(void)

{

    E2RCU_Init();

    unsigned int var0 = 0;

    while (1)

    {

        var0 = GetUltrasound(_P3_, 0);

        if ( var0<30 )

        {

            SetMotor(_M1_, -50);

            SetMotor(_M2_, -50);

            SetWaitForTime(1);

            SetMotor(_M1_, 0);

            SetMotor(_M2_, 50);

            SetWaitForTime(1);

            Set3CLed(_P7_, RED);

            Set3CLed(_P6_, RED);

        }

        else

        {

            SetMotor(_M1_, 50);

            SetMotor(_M2_, 50);

            Set3CLed(_P7_, PURPLE);

            Set3CLed(_P6_, PURPLE);

        }

    }

    while(1);

}

 

实例二：模拟宠物

原料：超声波传感器、声音模块、E2RCU、2个编组马达及组木块

搭建：

 

1.图形化程序：利用超声测距进行物体追踪，并在检测到物体是发出定义的声响：

 

2.C语言程序代码：

#include "HardwareInfo.c"

#include "JMLib.c"

#include

#include

#include

#include

#include

#include

 

int main(void)

{

    E2RCU_Init();

    int unsg = 0;

    int un1 = 0;

    int sound = 80;

    SetLCDBack(ON);

    SetDisplayString(1, "P1", YELLOW, BLACK);

    SetDisplayString(2, "Music Player", YELLOW, BLACK);

    SetWaitForTime(0.3);

    un1=2;

    while (1)

    {

        sound = GetUltrasound(_P3_, 0);

        if ( unsg<30 )

        {

            SetMusicPlayer(_P1_, 1);

            SetWaitForTime(0.5);

            SetMotor(_M1_, -30);

            SetMotor(_M2_, -30);

        }

        else

        {

            if ( unsg<40 )

            {

                SetMotor(_M1_, 30);

                SetMotor(_M2_, 30);

            }

            else

            {

                if ( unsg<60 )

                {

                    SetMotor(_M1_, 60);

                    SetMotor(_M2_, 60);

                }

                else

                {

                    SetMotor(_M1_, 0);

                    SetMotor(_M2_, 0);

                }

            }

        }

    }

    while(1);

}

 

在简单的程序定义中，E2RCU运行没有太大的问题，不过传感器的测试不是完全正确，有很大的偏差，新写入的程序运行没有太大的问题，不过连续开关主机或多执行几遍后，机器人会出现错误。

综合来看，E2RCU很不稳定，功能有缺陷，只合适简单的应用。