北京的永宁镇位于延庆县东20公里，距德胜门90公里，为延庆县第二大镇。永宁古城是今日的镇政府所在地。

    据史书记载，永宁城始建于唐贞观十八年(公元645年)，由大将军尉迟恭(敬德)监修，当时称寒江城。因城南有一条大河，俗称寒江而得名。相传，当年武艺超群的女将樊梨花曾经镇守此城。永宁城东门和北门外，至今还留有樊梨花驻守时用过的校场、点将台、牧马场和马厩等遗迹。大约在辽金时期，这座唐代的永宁城毁于战火。

    明朝初年，永宁称“中所屯”，也称“终食屯”，为屯兵之所。明永乐十二年(1414年)，明成祖朱棣北巡，驻跸于永宁西北15公里的团山(又称独山，永宁八景之“独山月夜”即在此)。当时，延庆百姓已于明初被迁往关内，妫川大地日渐荒凉。朱棣见这里山川秀美，沃野百里，遂下诏，复置隆庆州并分置永宁县；同时委派原礼部尚书赵羾，大批迁移山西百姓及犯罪官吏，开发建设延庆。

    明宣德五年(1431年)，阳武侯薛禄奉命统兵前来永宁县修城驻守。明正统四年(1439年)，又在原土石城基础上加以重建。城为正方形，周长六里零十三步，高三丈五尺，间以砖石砌筑。明嘉靖二十二年(1543年)，因大水致使城郭多处坍塌。嘉靖四十二年(1563年)，朝廷又派参将方振、总监工杨大节予以整修，城高增至四丈。明万历二十七年(1599年)，参将张国柱再次修葺。因明代永乐十二年（公元1414年）在此置永宁县之后，才开始兴建十三陵，故民间亦有“先有永宁城，后有十三陵”之说。