披云楼座落在广东省肇庆古城之北,耸立在城墙之巅.该楼始建于北宋政和三年(1113年),楼高3层,巍然高耸,终日云雾披绕，故称“披云楼”
肇庆古城墙长2800米，始为土城墙，宋代政和三年（1113年）将土城扩大，并筑为砖墙。披云楼座落于古城墙之西段，端州区人民中路以西，始建于北宋政和三年（1113年），楼高三层，当时作为了望台而建造的。因楼矗立在城墙最高处，云雾常绕，所以得名。

今日看到的披云楼是1989年再次重建的，楼高19.3米，其外形仿江西腾王阁、 湖北黄鹤楼等宋式建筑而设计的。内部结构是采纳广西真武阁结构样式的钢筋混凝土仿木结构的穿门式门拱三层设计，占地面积为300平方米。

披云楼，望城内外，景致尽收眼底。现根据端州文史资料记载，楼内设有两组蜡像：楼下一组系“包公出巡”；二楼塑有“南明永历帝在肇庆”，人物造形逼真，呼之欲出，顶楼展览有该楼楼史的图片和书画。“披云鹤泪”系端州古八景之一。