一、步进电机了解

1. 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角).您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的

  2.步进电机分哪几种 步进电机分三种:永磁式(PM) ,反应式(VR)和混合式(HB)永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度 或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大.在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点.它又分为两相和五相:两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度.这种步进电机的应用最为广泛.

  3.什么是保持转矩(HOLDING TORQUE) 保持转矩(HOLDING TORQUE)是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩.它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩.由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一.比如,当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机.

  4.什么是DETENT TORQUE DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下,定子锁住转子的力矩. DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式,容易使大家产生误解;由于反应式步进电机的转子不是永磁材料,所以它没有DETENT TORQUE.

  5.步进电机精度为多少 是否累积

 一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积. 

6.步进电机的外表温度允许达到多少 

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常. 

7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降 

当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大.在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降.

  8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声 步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转.在有负载的情况下,启动频率应更低.如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速).

  9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点,一般可采用以下方案来克服: A.如步进电机正好工作在共振区,可通过改变减速比等机械传动避开共振区; B.采用带有细分功能的驱动器,这是最常用的,最简便的方法;

C.换成步距角更小的步进电机,如三相或五相步进电机; D.换成交流伺服电机,几乎可以完全克服震动和噪声,但成本较高; E.在电机轴上加磁性阻尼器,市场上已有这种产品,但机械结构改变较大.

  10.细分驱动器的细分数是否能代表精度 步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术(请参考有关文献),其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动,提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能.比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机,如果细分驱动器的细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°,电机的精度能否达到或接近0.45°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素.不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制.

11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别 四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动,因此,连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用.串联接法一般在电机转速较的场合使用,此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍,因而电机发热小;并联接法一般在电机转速较高的场合使用(又称高速接法),所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍,因而电机发热较大.

  12.如何步进电机驱动器的直流供电电源 A.电压的确定 混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如IM483的供电电压为12～48VDC),电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择.如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器. B.电流的确定 供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定.如果采用线性电源,电源电流一般可取I的1.1～1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可取I 的1.5～2.0倍.

  13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用 当脱机信号FREE为低电平时,驱动器输出到电机的电流被切断,电机转子处于自由状态(脱机状态).在有些自动化设备中,如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴(手动方式),就可以将FREE信号置低,使电机脱机,进行手动操作或调节.手动完成后,再将FREE信号置高,以继续自动控制.

  14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向 只需将电机与驱动器接线的A+和A-(或者B+和B-)对调即可.

选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大。

选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

二、怎样选择步进电机

决定驱动机构 ：首先决定驱动机构。代表性的驱动机构有简单的旋转体，以及滚珠螺杆、皮带轮、齿条·齿轮等。因此， 这时必须预先决定搬运物的质量、各部位的尺寸、滑动面的摩擦系数等。

确认所要求的规格 (设备的规格): 若为移动速度及驱动时间、定位运行时，则必须确认定位距离与定位时间等的驱动条件，并且要确认停止 精度、分辨率、位置保持、使用电压、使用环境等。

计算负载 ：计算电动机驱动轴上的负载转矩及负载惯性惯量,代表机构上的负载转矩的计算一下参考。

选择电动机机种 ：请依照需要的规格自AC小型标准电动机、无刷直流电动机、步进电动机中选择最适合的机种。

选用计算 ：从机械强度、加速时间、加速转矩等各方面再次确认电动机／减速机的规格是否符合所有要求规格，然 后决定电动机。每一个电动机机种要确认的项目都不一样，请确定以下公式 

 1、不同驱动机构的负载转矩的计算公式 

滚珠丝杠驱动 

滑轮驱动 

金属丝，皮带驱动，齿条，齿轮驱动

实测计算方法

惯量的计算方法

圆柱体的惯量计算

二. 电机选用的计算方式

两种运行模式：

当转速低，负载惯性惯量少的时候选择右边自启动运行。

一般情况下，选用左边加减速运行模式。

三. 电机选择案例

 四。计算和选择步骤

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    1.电机最大速度选择   步进电机最大速度一般在600～1200 rpm。  交流伺服电机额定速度一般在3000 rpm，最大转速为5000rpm。  机械传动系统要根据此参数设计。    

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    2.  电机定位精度的选择   机械传动比确定后，可根据控制系统的定位精度选择步进电机  的步距角及驱动器的细分等级。一般选电机的一个步距角对应  于系统定位精度的1/2 或更小。  注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。  伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一个数量  级。 

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      3. 电机力矩选择        步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸） •转动惯量计算 物体的转动惯量为：                                 式中：dV为体积元，r为 物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm2  

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   将负载质量换算到电机输出轴上转动惯量，常见传动机构与公式如下：

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      电机力矩计算

    力矩计算公式为：    

   式中：

   h为传动系统的效率。式中：TL为系统外力折算到电机上的力矩；

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