STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式：

int main(void)
{
        while (1)
        {
                Task1(); // 调用任务1
                Task2(); // 调用任务2
        }
}

       但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行（如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次），这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：

typedef struct{
          void (*fTask)(void);
          int64u uNextTick;
          int32u uLenTick;
}sTask;

        其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。

        按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来：

// 任务列表
static sTask mTaskTab[] = 
{
         {Task_SysTick,    0, 0}
        ,{Task1,           0, 10}    // 10ms执行一次
        ,{Task2,           0, 200}   // 200ms执行一次       
};

        其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间（Task_SysTick任务相关代码附在文章后面）。这里默认任务下一次执行的时间为0，在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：

       while (1)
        {
                // 任务循环
                for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
                {
                        if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
                        {
                                mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
                                mTaskTab[i].fTask();    
                        }
                }
        } 

        这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。

附：

        完整的main文件代码：

#ifndef ARRAYSIZE
#define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
#endif

// 任务结构
typedef struct{
          void (*fTask)(void);
          u64 uNextTick;
          u32 uLenTick;
}sTask;


// 任务列表
static sTask mTaskTab[] = 
{
         {Task_SysTick,    0, 0}
        ,{Task1,           0, 10}   // 10ms执行一次 
        ,{Task2,           0, 200}  // 200ms执行一次        
        
        // 在这之前添加任务
};


int main(void)
{
        int i = 0;
        // 硬件初始化
        HW_init();
        // 初始化系统Tick任务
        dev_SysTick_init(void);
        // ...  
        while (1)
        {
                // 任务循环
                for (i = 0; i < ARRAYSIZE(mTaskTab); i++)
                {
                        if (mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick())
                        {
                                mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;
                                mTaskTab[i].fTask();    
                        }
                }
        } 

Task_SysTick任务相关代码：