论坛中多次提到“棍子”与“鞭子”，科学一些的解释是没有轴向、径向变形的柱形物体（刚体）称为棍子。而由无数小棍子连接而成的，允许相邻棍子有轴向、径向位移的称为鞭子。

其实，就像世界上没有纯粹的刚体一样，没有绝对的棍子而只有鞭子。

但是相对而言：

1.同样FLEX、TORQUE的杆，越长就越像鞭子。

2.同样长度的杆，单端施加的动量矩（轴向、径向）越大，其表现越像鞭子。

3.当其作为传动链的一部分（上臂，小臂，杆），杆的相对长度越短，越像棍子！

近端制动远端加速是棍子的物理特征。二者的相位是同步的。

但是对于鞭子则不然，动能向远端的累计过程是需要时间的。同时，传递效率和方向与组成链的各节的质量，长度相关。

区分不同挥杆模型的动力学差异最好从这里入手！

只有了解了自己的武器，才能更好的使用。