永乐二年（1404），徐善述擢春坊司直郎，得皇太子朱高炽（后为仁宗）器重，尊为“先生”，命纂《尚书直指》。皇太子赐书称其“似卿朴实苦口者，百无一二”。病时，皇太子亲往探望。徐善述去世后，到明仁宗即位时，追赠为太子少保，工部为其建坟茔，造享堂，立"帝王之师"匾额。