• 外形美观大方，开放式的机械和电气结构。
• 系统运行简单、易于操作、使用安全。
• 可以满足本科教学实验，课程设计，毕业设计以及算法研究等要求。
• 主要零部件采用工业常用零部件，系统运行可靠，使用寿命长。

• 球杆系统参考实验内容：
• 系统建模，采用牛顿力学等方法对系统进行建模分析。
• 系统的开环响应特性分析。
• PID控制器设计。
• 根轨迹控制器设计。
• 频率响应控制器设计。
• 用户自定义控制算法。

• 附：IPM100的主要技术特征：
• 内嵌智能全数字伺服驱动单元
• 适用于直流无刷、永磁同步交流和直流有刷电机
• 应用IPM Motion Studio可以电机的快速设置，调整和运动编程
• 强大的TML指令集用于定义和执行运动程序
• 16种可编程事件触发器，能使运动模式实时改变
• 自动子程序（TML中断）用于监控12种以上情况，如：保护触发器，通讯或控制误差等
• 运动程序可由数字输入触发
• 通过模拟输入可在线进行运动参数的设定或调整
• 通过对原点信号输入（CAPH）或编码器INDEX信号输入(CAPI)进行精确位置俘获。
• 11个以上的通用数字I/O，可在TML级作为输入或输出进行编程
• 2个专用输入作为限位开关信号输入
• 3路模拟输入用于外部参考值、反馈和力矩限制或作为通用模拟输入
• 四倍频编码器接口
• RS232，RS485串口通讯接口
• 32K×16零等待SRAM内存，4K×16 EEROM用于存贮TML程序
• 紧凑、开放的结构设计（64mm×104mm）
• 标称PWM转换频率：20KHZ，力矩环标称刷新频率：10KHZ，速度/位置环标称刷新频率：1KHZ
• 电源电压： 5V DC(逻辑)/12～36V(功放)，最大持续电流：3A，峰值电流：（最长1秒）6.3A
• 最小负载电感：200μН
• 运行环境温度：0～50℃

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