Matlab Canon函数将状态方程化成规范型

程序如下

A=[0 1 0;0 0 1;-5 -3 -2];
B=[0 ;0; 1];
C=[3/2,1,1/2];
D=[0];

sys=ss(A,B,C,D);
[Gt,P]=canon(sys,'model');

[Gtt,P]=canon(sys,'companion');

[At,Bt,Ct,Dt,Pp]=canon(A,B,C,D,'model');

Matlab 提供的canon函数只有两种模式即model和companion,model为约旦标准型，

运行结果如下：

Gt.A

ans =

   -0.0781    1.6449         0
   -1.6449   -0.0781         0
         0         0   -1.8437

>> Gt.b

ans =

    0.5106
   -0.6646
    0.6859

>> Gt.c

ans =

   -0.0648   -0.4517    0.3395

>> Gt.D

ans =

     0

>> Gtt.a

ans =

     0     0    -5
     1     0    -3
     0     1    -2

>> Gtt.b

ans =

     1
     0
     0

>> Gtt.c

ans =

    0.5000         0         0

>> Gtt.d

ans =

     0

>> At

At =

   -0.0781    1.6449         0
   -1.6449   -0.0781         0
         0         0   -1.8437

>> Bt

Bt =

    0.5106
   -0.6646
    0.6859

>> Ct

Ct =

   -0.0648   -0.4517    0.3395

>> Dt

Dt =

     0

>> Pp

Pp =

   -1.9420   -0.1119    0.5106
   -1.6442   -2.1171   -0.6646
    1.8602    0.1072    0.6859