加载中…仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot
(2016-02-29 09:01:47)
标签：
diy机械臂舵机arduinorobot |
分类： 杂七杂八DIY |
不久前在优酷上看到一个机械臂的视频，和以前看到的舵机机械臂比起来，这个项目的机械臂小巧美观，设计巧妙，成本低廉。主要是摈弃了让机械臂干“正事”的想法，着眼于演示效果。于是也想自己做一台来玩玩。
http://s9/mw690/001nKwlmzy6ZK2mKtXG98&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
视频地址：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwNDYwMDg0MA==.html?from=y1.2-1-176.3.14-1.1-1-1-13-0
顺藤摸瓜发现原作者
http://letsmakerobots.com/node/42704
原作品是用的pro mini
我用在uno r3上，如果有扩展板，用电子积木式原件，那就只需要额外制作一个连接10k电阻的按钮和开关。
所需材料如下：
uno
r3-----------------------------------------*1
90.00
扩展板-----------------------------------------*1
35.00
电位器10-22k----------------------------------*4
7.00*4=28.00
9克舵机----------------------------------------*4
13.00*4=52.00
3p连线-----------------------------------------*4
1.00*4= 4.00
开关--------------------------------------------*1
旧物利用
按钮--------------------------------------------*1
旧物利用
10k电阻----------------------------------------*2
旧物利用
建议用5毫米厚模型用木板---------------------
*1（A4大小足以）旧物利用3mm密度板、1.2mmABS板。
http://s15/bmiddle/001nKwlmzy6ZK0At18i5e&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
买的山寨板子接12伏直接烧了，第一块arduino板子一行代码没写，一个实验没做。
买的山寨板子接12伏直接烧了，第一块arduino板子一行代码没写，一个实验没做。
也好！添点钱买了蓝宇的正版，用着真舒心。
首先制作按钮和开关部分：
这个不做也可以操作机械臂，但是无法实现示教功能。
按键接数字6，负责记录数据。开关接数字4，暂停舵机动作。简单更改代码可以根据开关类型选择高电平控制还是低电平控制。
http://s1/bmiddle/001nKwlmzy6ZK2DX8gU90&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
http://s7/bmiddle/001nKwlmzy6ZOIflhUGc6&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
http://s3/bmiddle/001nKwlmzy6ZK1qnKlsb2&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
机械部分制作也很简单，基本靠胶水。502够强度，但是需要注意的是最好完全确认之后再用胶水。所以动手能力强的，最好还是利用上舵机的安装孔用螺丝连接。
机械部分制作也很简单，基本靠胶水。502够强度，但是需要注意的是最好完全确认之后再用胶水。所以动手能力强的，最好还是利用上舵机的安装孔用螺丝连接。
有点难度的就是这块板子，因为需要中间开方孔。这是个报废的密度板手机支架还是比较硬的，有电动工具很简单，没工具就难了。所以所最好用轻木，直接用美工刀就能切出来。
http://s14/bmiddle/001nKwlmgy70wg50EEdad&690micro
因为结构简单，原作者并没有附上制作图。我反复观看视频，大概制作了这么个图1:1尺寸。是按银燕舵机的尺寸做的，需要的拿走。
材料最好是5-6mm厚的木片，轻木之类方便加工的最好。我为了图省事就地取材，用的是一个报废的密度板手机支架。支持夹子部分舵机的应该是1.2mm的ABS板子叠3层制作。夹子是用5mm宽的扎带制作，直角弯的地方用钳子夹一下或者打个孔降低弹性，便于舵机拉动。拉线最好用钓鱼用的编织线，没有弹性结实。线装在中孔或里孔，外侧孔位拉力不够。组装的时候一定要仔细观察视频，必须和视频完全一致。
存在一些小问题，就是示教时操作舵机抖动非常厉害。也许是舵机和电位器的问题？
但是记录动作之后回放就完全没有抖动的问题
后来发现是舵机没有单独供电电压不稳的原因。
还是因为对电子电路这些东西不太了解啊！我一直以为只要外接电源的话就可驱动舵机。看来外接电源跟舵机控制的电源两码事，只要是板子直接供电就难免带动不了舵机。
第一次实验的视频。验证阶段没有做电位器的仿形臂，直接扭动电位器示教（切记舵机要单独供电，不然舵机疯狂抖动）。因为舵机抖动，可以看出来夹取动作时移位了。
舵机单独供电后，基本没什么抖动可以精确示教，精确还原动作。虽然舵机的动静很难听吧，也可以顺利捡起来小小的跳线帽。
动作回放正确，但是间隔时间非常非常长。程序这块我也没有修改的能力，而且人家原作者演示非常完美。只能从线路方向找找原因。仔细看看源代码，从新把舵机和电位器，以及接口的对应关系捋了捋。这次间隔大大缩短，也算可以接受了。感觉他程序里有一段判定到位的，劣质舵机总不到位是不是也是原因呢？舵机运行声音还是那么难听，没上电时搬动声音挺顺滑的呀！？这次设计了个循环动作，没做仿形臂扭这几个动作还真是费劲！
http://s10/bmiddle/001nKwlmgy70wg4lssV09&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
示教臂制作完成。有两个问题：
示教臂制作完成。有两个问题：
1.虽然不想改代码，但是这个必须上了。由于肩部的舵机是倒装，所以和电位器的转动是反向。其实肘部也有这个问题，但是肘部可以通过改变电位器安装方向就OK了。但是肩部就不行了，不过也很简单，只要把肩部map电位器电压映射大小位置调换一下就可以了。
2.尽量减轻重量，因为电位器扭动阻力很小，重了无法自己维持位置。如果减重还不行，就在两个转动面之间加些带弹性的东西，增加摩擦阻力。我是套了几个光驱里的减震胶圈。
有了示教臂设计动作简单多了。
原作经典场景，滑梯夹棍循环动作
“精细动作”夹6毫米钢柱循环动作
这次确认各环节都能运作，可以把细节做仔细乐。
http://s15/bmiddle/001nKwlmzy6ZOIf2ImW9e&690microservo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
机械臂拖的舵机线太多太粗了，4*3=12条，学习原作制作一个集线器，可以减少到6条线。而且用很细的那种老硬盘的数据排线来做方便机械臂拖动。
http://s15/bmiddle/001nKwlmzy6ZOIf2ImW9e&690micro
机械臂拖的舵机线太多太粗了，4*3=12条，学习原作制作一个集线器，可以减少到6条线。而且用很细的那种老硬盘的数据排线来做方便机械臂拖动。
http://s3/bmiddle/001nKwlmzy6ZONhYdCWb2&690micro servo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
用吸管剪成螺旋形，收纳线束更美观。
http://s12/bmiddle/001nKwlmzy6ZWK0zXBN3b&690microservo robot" TITLE="仿制微型伺服示教机器人 micro servo robot" />
仔细设计了一下记忆按钮和暂停开关的电路，对比一下漂亮多了。底座是用闺女的手动3d打印笔做的，这中小东西用它还真是方便。
用吸管剪成螺旋形，收纳线束更美观。
http://s12/bmiddle/001nKwlmzy6ZWK0zXBN3b&690micro
仔细设计了一下记忆按钮和暂停开关的电路，对比一下漂亮多了。底座是用闺女的手动3d打印笔做的，这中小东西用它还真是方便。
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