1.  航海的坐标与数学的笛卡尔坐标是相反的，即纵轴为X轴；

2.  一般情况下航海上操舵的最大幅值为35°，也是就满舵；

3.  船舶转向是有大幅度速度下降的，转一圈速度会下降初始速度的50%以上；

4.  航迹保持时设定的轨迹不要设为圆，因为不控制操恒值舵角时其轨迹也是圆，不能说明你的效果是控制得出的，不控制也能给出圆的轨迹；

5.  航海实际航行时，船长8～10s操一次舵，自动控制时3～5s操一次舵比较合理，0.*s操一次舵在实践中不可行；

6.  航海上舵速最小为2.33°/s，低于此速的舵机不允许出厂，最大10°/s；

7.  航向保持控制时，空间曲线的范围要大于60倍船长，这样才有意义，就像两个人比赛，不会比谁30m跑得快，要比100m，200m等稍长的距离；

8.  非线性Nomoto模型的第2项分子上要有旋回性指数变量，这个才是正确的；

9.  航迹保持控制时，两个航路点间的距离要大于2海里以上；

10.  自动避碰时，减速避让是航海实践中常用的方法；

11. 20年前你的控制输出为力和力矩尚可，现在在航向保持、航迹保持和动力定位中，你的控制输出应该为舵角、螺旋桨转速等符合航海实践的量；

12. 10年前在研究自动避碰时，符合自动避碰规则可能算创新点，现在还提，应该是无病呻吟。