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公孙胜，河北蓟州(今属天津市北蓟县)人，道号“一清先生”，绰号“入云龙”，三十六天罡星之第四天闲星。公孙胜自幼习武，能以道术呼风唤雨、腾云驾雾，故江湖上人称“入云龙”。

公孙胜是罗真人的大徒弟，名叫“清道人”，自幼好习枪棒，学成武艺多般，公孙胜投见晁盖，应了七星聚义，他与晁盖、刘唐、吴用和阮氏三兄弟合伙打劫了生辰纲，并一同上梁山。晁盖等人在石碣村湖荡里首次击败何观察率领的官兵，便得利于他的神法妙算。梁山人马攻打高唐州时，高廉手下有三百飞天神兵，高廉会用妖法，使宋江损兵折将。宋江让戴宗请公孙胜来破高廉，公孙胜与高廉斗法，大获全胜。高廉驾起一片黑云想逃走，被公孙胜用法术从云中打落后杀死。宋江率梁山好汉闹华州后，一日，朱贵上山报说，徐州沛县芒砀山，新有一伙强人，聚集了三千人马，为头一个唤作混世魔王樊瑞，能呼风唤雨，手下两员副将叫八臂哪吒项充和飞天大圣李衮。扬言要吞并梁山泊大寨。宋江率众征讨，公孙胜见芒砀山内尽是青色灯笼，就知道有会使用妖法的人在内。公孙胜献计用法术破了三人，劝他们归顺了梁山。梁山泊一百零八人大聚义，宋江要建罗天大醮，他率领四十八员道众，作高功主持斋事。梁山泊英雄排座次时，公孙胜任掌管机密军师二员之副军师，排梁山首领第四位。后来，梁山在与朝廷的较量中，两赢童贯、三败高俅，公孙胜屡立战功。招安后，公孙胜参加了征讨辽国、平定田虎和王庆等的战争。公孙胜谨记师父真言，他没有去京师，而是回蓟州，一面赡养家中老母，一面在师父罗真人处修炼道术。