小弟做了几天的联合仿真，没有取得预期的结果，参数在不断的修改，现在写一点没有多少技术含量的经验。

1、在matlab界面中启动simulink程序，点击仿真开始命令后，若搭建的仿真模块中的Animation mode为interactive，adams一般会被启动动态显示跟踪仿真结果，但是会发现adams中的仿真结果会被一个打开文件的对话窗口挡住，查询后知道，这是程序上的一个bug，修改方式如下：X:\MSC.Software->MSC.ADAMS->2005->aview->aviewAS，找到这个文件后，选择属性，将文件的只读属性去掉，然后右键单击文件编辑对话选项，在interface dialog display dialog=.gui.new_session此话之前添加一个!号即可。

2、此外，在联合仿真开始后，经常会出现找不到ADAMS服务器的提示，这是因为ADAMS提和Simulink联合仿真的通信和调度，如果simulink找不到它，则仿真不能进行，解决的方法有两个，一个是在matlab的默认路径中增加一个路径X:\MSC.Software->MSC.ADAMS->2005->win32，其中主要用到的是adams_plant.dll库函数，它实际是adams_sub的核心，ADAMS提供一个S函数，用于ADMAS和simulink联合仿真的调度和通信，如果simulink找不到它，则仿真就不能进行。或者将此路径adams_plant.dll以及X:\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005\controls\win32下的plant.lib文件复制到adams和m文件的文件夹中，可以较大概率的解决此类问题，但是有时还会发现错误提示，这时一般要将所有程序全部重新启动，有时会试好几次，不知何故。当然，有时候在matlab中用clear命令也可解决，不过不是万能的。（看到论坛上有人说，用clear命令之所以能解决是因为每次运行都会产生误差积累，超过一定的限度仿真就跑不起来了）。

3、关于admas文件中的参数修改以后，simulink的更新问题。上述问题经在群里询问天津大学一个博士生后知道，每次admas修改之后，其中的机械模块都要修改。即需要重复仿真搭建过程了，变量已经设定好了，需要建立输入输出的定义、导出控制参数即可，然后调出adams_sys，将其中的机械模块复制代替原仿真文件中的机械模块即可。

4、关于变量的建立。adams状态变量建立后要与模型相关联，一般来说，adams输出是和具体的模型参数相联系的，比如位移、角度等等，而adams输入一般是力矩之类的。

有两本书写的不错，在此推荐一下：

[1]李增刚.ADAMS入门详解与实例[M].北京：国防工业出版社，2006.

[2]郭卫东.虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程[M].北京：北京航空航天大学出版社，2008. 

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