拉丁桥的旧称是普林西普桥。这座桥是奥匈帝国的帝位继承者弗朗茨·斐迪南大公夫妻被加夫里洛·普林西普杀害的萨拉热窝事件的现场。桥梁过去是木造桥，在洪水中被破壊，1798年重建。1914年6月28日，在这座桥的北侧，大公夫妻被暗杀，成为第一次世界大战的导火索。为纪念南斯拉夫爱国主义，桥梁曾改名为普林西普桥，南斯拉夫解体之后其名称恢复为拉丁桥。