S7-1200中提供了被称为Compact PID的回路控制功能，Compact PID定位于中低段回路控制应用。
从易用性角度来讲，Compact PID比以前有了很大进步，下面把Compact PID的使用方法简单介绍一下。

Compact PID的控制功能通过一个FB块实现，每条回路的参数则保存在所谓的"Technological object"中，以下简称TO。要控制几条回路就要添加相应数量的TO。每控制一条回路就需要调用一次FB块。通过在FB调用时指定使用不同的TO来实现对不同回路的控制。

第一步：添加TO并作基本设置
在PLC站下有一个"Technological objects"的文件夹，双击其中的"Add new object"

选择添加"PID controller"。
如果左下角的"Add new and open"是勾选的，添加TO后会自动打开TO编辑器。也可以通过双击TO下的"Configuration"来打开TO编辑器。在TO编辑器中对控制回路作基本的设置。


几点说明：
1、"Invert PID controller output"：当PID输出增大会导致输入减小时需要勾选（比如通过控制冷却设备来控制温度时）
2、"Input_PER(analog)"：当PID输入直接来自模拟量输入模块时选择。
3、"Input"：当PID输入来自于PLC内部变量时选择，如来自于DB块或M区变量
4、"Output_PER"：当PID输出直接输出直模拟量输出模块时选择
5、"Output"：当PID输出输出至PLC内部变量时选择
6、"Output_PWM"：当输出至PWM时选择
7、为什么setpoit, Inputvalue和Output Value的实际值都是灰的？ 答：这些要在FB调用并选择了该TO时才能填写。

第二步：在循环中断OB中调用Compact PID的FB块
在添加了"PID controller"的TO后，用于Compact PID控制的FB块会自动被添加到"Program blocks"文件夹下。该FB块也可以从"Extended instructions"中手动添加。
Compact PID需要在循环中断OB中调用以保证采样周期和输出时间间隔的确定性。因此，首先添加一个循环中断OB。
双击"Add new block"，在弹出对话框中选择添加"Cyclic interrupt"。"Scan time"以毫秒为单位，指该OB中的程序在PLC运行时每隔多少毫秒执行一次，这也就是你PID控制的采样周期。


将Compact PID的FB块拖到新添加的循环中断OB中。熟悉Step7的人都知道，FB块在调用时要指定instance DB（一直以来翻译成背景数据块，但是我个人习惯把它称为iDB），而对于Compact PID，它的iDB就是TO。因此，要控制哪条回路，就选择那条回路的TO作为iDB。实际上TO本质上就是一个DB块，只不过不能用普通的DB编辑器编辑罢了。

第三步：填写Compact PID管角
Compact PID的属性页里提供了一个配置界面，以帮助用户填写管角。这个配置界面与TO的编辑器实际上是一回事，但在这里"setpoit, input, output"是可以编辑的，不过与TO编辑器相比少了"Advanced settings"选项页。


总体来讲，这个配置界面使用起来还是比较容易的。只有一点比较迷惑人的地方需要说明，就是其中的"Value from instance data block"和"Value at function block"选项

我相信，绝大多数用户都习惯于将变量或数值直接填写到FB的管角上，因此对于绝大多数用户，只要选择"Value at function block"就可以了。实际上在程序执行时，管角上的变量或数值会自动copy到iDB的相应位置上。
对于少部分高手，他们不屑于在管角上填写变量或数值，因为他们知道这些变量或数值最终会copy到iDB里，所以他们索性自己动手，这样他们的程序别人不容易读懂。比如用户可以在setpoint管角上填写"MD100"，也可以用move指令将MD100的值写到"PID_Compact_1"."Setpoint"里，最终的效果是一样的。其实在配置界面里提供这个选项有点多此一举，因为绝大多数普通用户都用不到，而对于真正的高手，即使没有这个选项他们也会这么作的。

配置界面还有一个选项页叫"Input scaling"用于将输入值进行量程转换。我不知道为什么在这里没有提供 启用/禁用 的选项，所以输入值的量程一直是被转换的。如果你确实不需要量程转换，只要把原始值和"scaled value"设置成一样就行了。


所有参数添好以后就可以将程序下载到PLC了。

第四步：整定PID参数
下载之后，打开在线监控，你会发现FB看起来在正常运行，但是无论怎么改变设置值(setpoint)，输出始终是0。


这是因为你还没有对PID进行整定。Compact PID只有在进行整定之后才可以正常运行。
点击Compact PID上的"commissioning"按钮或者双击TO下的"commissioning"打开调试工具。


在调试工具中首先点击"Start measurement"，再点击"Start tuning"，系统便开始对PID进行自动整定


Compact PID有两种自整定模式，一种是"Startup tuning"，另一种是"Tuning in run"。两种模式到底有什么区别我不太清除，只知道"Tuning in run"的算法更复杂一些，需要的时间也更长。有时候"Startup tuning"无法找到优化的PID参数时，系统会提示用户使用"Tuning in run"模式进行自整定。

整定过程中：


整定结束，自动切换为自动模式：


注意：这时，整定好的PID参数还只保存在CPU中，可以通过点击左下角的"Upload PID parameters to project"把参数上载到项目中以便以后下载直接使用。如果你忘记了上载PID参数，再次下载项目后就需要重新走一遍自整定过程。点击"Upload PID parameters to project"按钮后系统没有任何反馈，这确实是个易用性问题，以后会改进，不过当你打开TO编辑器选择PID parameter选项页时，可以看到参数已经上载回来了。



对于Compact PID，建议大家不要使用手动的PID参数，因为它并不是标准的PID算法，手动PID参数不会得到很好的效果。即使是你把上载的PID参数抄下来原封不动的放到另一个TO里控制同一个对象，效果也未必会理想，因为有一些参数是没有显示出来了。所以唯一的办法就是保存好。