§3 极坐标系，圆柱面坐标系，球面坐标系

1.平面上的极坐标系

极点：O，极轴：OX .

点M(ρ，φ),ρ为矢径（0≤ρ≤∞），φ为极角（-∞<φ<+∞）

φ从极轴开始，逆时针转动为正，顺时针转动为负.

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2.平面直角坐标与极坐标的转换

点M(x,y),M(ρ,φ),有

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3.圆柱面坐标系

点M的圆柱面坐标：(ρ,φ,z).

ρ,φ为点M在O-XY平面上投影的极坐标；z为点M到平面O-XY的距离，这里

0≤ρ≤∞，-∞<φ<+∞，-∞<z<+∞

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4.圆柱面坐标与空间直角坐标的互换

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5.球面坐标系

点M的球坐标：(r,φ,θ),

r为矢径长(OM)，φ为经度，θ为纬度（或极距角）.这里

0≤r<∞, -∞<φ<+∞, 0≤θ≤π

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6.球面坐标与空间直角坐标系的转换

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