卢沟桥始建于金大定二十九年（南宋淳熙十六年，1189年），金明昌三年（1192年）建成。明、清都曾加以修葺，如今桥的形制、桥基、桥身的构件和桥上石雕部分仍为金代原物。

（1937年）7月7日，日本在此发动全面侵华战争，史称“卢沟桥事变”（亦称“七七事变”）。 中国抗日军队在卢沟桥打响了全面抗战的第一枪。 

卢沟桥为十一孔不等跨连续圆拱桥，全长212.2米，加上两端引桥，总长266.5米，宽9.3米，桥墩前尖后方，迎水面砌成分水尖，并在每个分水尖上安置一根长约26厘米的三角形铁柱，以其锐角迎击冰块，保护桥墩，人称“斩龙剑”。桥墩的另一头，形如船尾，水流出券洞即可分散，减少券洞内水流的压力。卢沟桥的石雕精美奇特，构思巧妙，具有浓厚的民族特色。 

卢沟桥作为北京市现存最古老的石造联拱桥。中华四大名桥。

卢沟桥的石狮子总数是501个。‌其中有元代石狮，明代的、清代的、近现代的石狮。各时代的石狮样貌有区别。