肇庆丽谯楼建于宋重和元年（1118年），古代肇庆府衙的所在地，明代肇庆知府黄瑜重建此楼。

肇庆丽谯楼原名御书楼，又称永明宫、红楼，坐落在肇庆市城中路。

肇庆是岭南文化的发源地之一，这里宋代曾是宋徽宗的封地，后来徽宗继承皇位后，把端州升为府，亲笔题写瘦金体赐御书‘肇庆府’三字。

明代肇庆知府黄瑜重建此楼（1471年），并在里面收藏了宋徽宗御书‘肇庆府’而闻名；

明代改为“丽谯楼”。

明末，清顺治三年，1646年，朱由榔在肇庆称帝，建南明永历政权，  在肇庆建都抗清，在此楼登基，改作“永明宫”。

宋徽宗赵佶曾为端王，端州是他的封地，继皇位后，升端州为府，御书“肇庆府”。

府衙前曾筑高台建楼，名御书楼。明天顺六年（1462年），郡守黄瑜重建，改称为丽谯楼。

明末（1646年），桂王朱由榔抗清时在此登基，改作永明宫。

建国初，因该楼红色。

丽谯楼曾陈列铜壶滴漏、乾宁铜钟、大藤鼓等报时器，以报时刻。

楼后的府衙是古端州治所，宋名臣包拯曾于此任职三年，政绩卓著，以不持一砚归的清廉之风闻名于世。

现在丽谯楼的台基拱道门上还有匾额“古端名郡”和对联“星岩朗曜光山海，砚渚清风播古今”。石台基长34.5米，宽14.45米，高6.14米。台基开辟一券拱形门道，高4.9米。楼为重檐歇山顶，面宽18.8米，进深14.3米，高12.19米。