罗马城市建立的日期并不确定，传统认为是在公元前753年 。

传统上，罗马人把罗马城的建立归功于英雄罗穆卢斯。他和他的孪生兄弟瑞摩斯是英雄埃涅阿斯的后代。埃涅阿斯是希腊女神阿芙洛狄忒的儿子，他在希腊人占领特洛伊城之后来到意大利。

罗马历史学家提图斯·李维这样描述这个神话故事：这对孪生兄弟的祖父是努米托，他是罗马东南部阿尔班山区阿尔巴国的国王。国王邪恶的兄弟阿穆利乌斯将国王驱逐出境，还让国王唯一的女儿雷娅·西尔维娅做贞女以阻止她生儿育女（贞女是不准生育的），以防止国王的子孙报仇。但是雷娅·西尔维娅违背了他的约束，与战神马耳斯相爱并生下了一对双胞胎。当这对双胞胎被遗弃在台伯河畔时，一只母狼哺育了他们，后来又被一位牧羊人发现，他的妻子将他们抚养大。长大后，这对孪生兄弟成为了绿林首领。

在瑞摩斯被俘、带给国王阿穆利乌斯后，罗慕洛斯带领手下救出了他，并杀死了阿穆利乌斯。此时，孪生兄弟身世大白，他们的外祖父努米托恢复了王位。兄弟俩离开外祖父，在被牧羊人发现的地方创建了自己的城市。

在决定谁来做城市的主宰时，神谕告诉他们要由看到的预示成功的飞鸟来决定。瑞摩斯站在阿文廷山上看到了6只秃鹫，罗慕洛斯站在巴拉丁山上看到了12只秃鹫。后者的数字更幸运，但瑞摩斯是最先看到征兆的人。结果兄弟间发生了争吵，罗慕洛斯最终杀死瑞摩斯，成为新城的国王。他统治了很长时期，死后被接纳到诸神中，成为受人尊敬的战神奎里纳斯。

公元前5世纪至前3世纪初，平民与贵族的斗争告一段落，意大利半岛基本统一。百人队会议从贵族中选出两名执政官行使最高行政权力，为期 1 年；而掌握国家实权的则是元老院。随着贵族与平民之间对立的加深，贵族承认了平民所选的“保民官”，负责保护平民的权力不受贵族侵犯。前 451 年，颁布了十二铜表法，禁止贵族和平民通婚，这也标志着罗马法的诞生。前 326 年，取消了债务奴隶制。

罗马刚建国时，还是一个小国家。自公元前 5 世纪初开始，先后战胜拉丁同盟中的一些城市和伊特拉斯坎人等近邻，又征服了意大利半岛南部的土著和希腊人的城邦，成为地中海西部的大国。

罗马又发动了 3 次布匿战争，在前 146 年征服了迦太基并使之成为罗马的一个行省。

前 215 年 - 前 168 年发动 3 次马其顿战争，征服马其顿并控制了整个希腊。

又通过叙利亚战争和外交手段，控制了西亚的部分地区，建成一个横跨非洲、欧洲、亚洲，称霸地中海的大国。

这一时期经济发展迅速，但是也激化了社会矛盾。公元前 2 世纪 30年代～前 1 世纪 30 年代，史称内战时代，先后爆发了西西里奴隶起义和斯巴达克起义。形成了破产农民与大地主的斗争，无权者与当权者的斗争，骑士派与元老派的斗争。

并且在前 133 年 - 前 123 年发生了格拉古兄弟改革。

公元前 107 年，在民主派支持下，马略当选为执政官并开始实行军事改革。他推行募兵制，使大批无地或少地公民涌入军队。

前 90 年，为了争取罗马公民权，意大利人起义，史称同盟者战争。

前 82 年贵族派支持的苏拉率军占领罗马。次年，迫使公民大会选举他为终身独裁官，开创了罗马历史上军事独裁的先例。

前 60 年，克拉苏、凯撒、庞培秘密结盟，共同控制罗马政局，史称前三头政治。

前 48 年，尤利乌斯·恺撒在克拉苏东征，先后打败另外两人，被宣布为终身独裁官，集军政大权于一身。他厉行改革，但因独裁统治而招致政敌仇视，于公元前 44 年 3 月 15 日遭贵族派阴谋分子刺杀。

恺撒死后，罗马内战又起。前 43 年，安东尼、雷必达、屋大维公开结盟，获得统治国家 5 年的合法权力 ，史称后三头政治。随后屋大维将另外两人打败，于前 27 年元老院授与屋大维“奥古斯都”的尊号，建立元首政治。共和国宣告灭亡。罗马从此进入罗马帝国时代。

奥古斯都创建的政治制度，史称元首制，其实就是共和名义的帝制。他在位期间，实行了一系列积极的改革，促进了经济和社会的发展。并且对外扩张，使帝国北疆达到莱茵河与多瑙河一带。

奥古斯都死后，其养子提比略继位，从此开创了皇位继承制。从前 27 年开始到 192 年这一时期被称为前期帝国时期，包括 3 个王朝：克劳狄王朝、弗拉维王朝和安东尼王朝。

这一时期社会相对稳定。安东尼王朝皇帝图拉真（ 98 年 -117 年）在位时，帝国版图达到最大：西起西班牙、不列颠，东道幼发拉底河、南有埃及、迦太基，北达莱茵河、多瑙河，地中海成为帝国的内海。

经济空前繁荣。

192 年，安东尼王朝最后一位皇帝被杀，罗马出现了近百年的混乱时期。史学家将 193 年塞维鲁王朝建立，到 235 年这段时期称为后期帝国时期。

始于安东尼王朝后期的社会、经济和军事危机，在公元 3 世纪达到空前规模，以致一些史家又划出一个三世纪危机时期 (193 年～ 284 年 ) 。

这一时期，战乱频仍，皇帝更迭频繁，奴隶和隶农的起义遍及各地， 3 世纪 60 年代在高卢开始的巴高达运动，对统治阶层的统治造成很大的威胁。

284 年，近卫军长官戴克里先由军队拥立做皇帝，取得帝国政权，改元首制为多米那特制 ( 即君主制 ) ，正式采用东方君主的统治形式和礼仪。并实行了许多改革，史称戴克里先改革。

其后继者君士坦丁一世废除四帝共治制，于 324 年成为唯一君主，皇权得到加强。 

330 年迁都拜占廷，更名君士坦丁堡。 313 年，颁布米兰敕令，承认基督教的合法地位。他死后，战乱又起。狄奥多西一世曾一度实现帝国的统一。 

395 年狄奥多西一世死后，帝国分裂为东罗马帝国和西罗马帝国两部分。

在西罗马帝国，经济不断出现危机，人口减少，田地荒芜，城乡萧条。

 410 年，西哥特人占领罗马。

 452 年，匈奴王阿提拉进兵意大利。

455年汪达尔人再陷罗马城。先后建立起西哥特王国、汪达尔 -阿兰王国、勃艮第王国和东哥特王国等蛮族国家。

476年9月，日耳曼人入侵，其雇佣兵首领奥多亚克废黜最后一位君主罗慕卢斯 ·奥古斯图卢斯，西罗马帝国宣告灭亡。

东罗马帝国一直延续至1453年，为奥斯曼帝国所灭。它历经人民起义和外族入侵以及内部的一系列社会变革 ，于4世纪左右进入封建社会。