公元2世纪罗马皇帝Hadrian （哈德良）皇帝设计并亲自指挥建造，作为他自己以及其继承者的安息之地。

几个世纪过去了，圣天使堡也经历了一些变化：首先作为阻止西哥特人和东哥德人入侵的要塞，然后是作为监狱，最后改建成一座华丽的罗马教皇宫殿。

现为国家博物馆，馆内除了收藏有stuccoes，frescoes和罗马教皇的住宅家具外，古代的武器也是这里的一项重要的珍贵藏品。

圣天使城堡原来是哈德连大帝的陵寝所在地，后来历代罗马皇帝也将它作为自己的陵墓。6世纪时黑死病流行，教皇格利高里一世梦到大天使米迦勒降临，持剑站在城堡顶上赶走了病魔。因此在城堡顶上安放了天使铜像，并将其改称为“圣天使城堡”。15世纪时在城堡和梵蒂冈教皇宫之间修了一条通道，作为教皇避难的堡垒。