哈尔姆斯塔德建立于中世纪早期，大约为公元1000－1100年间。哈尔姆斯塔德的名称最早在jordebog中记载是由丹麦的瓦尔德马二世于1231年作为皇家行宫的时候命名。最早的城市宪章记载于1307年。

在jordebog记载中，城市的位置还要在河流的更上游，位于叫做Övraby的地方。在1320年代，搬迁到河口。毫无疑问，新的位置更适合远洋航行的船只，并且更靠近斯堪的纳维亚的航道。

在卡尔马联合时代–挪威、瑞典和丹麦三个王国于公元1400－1520年共同成立的一个北欧联盟– 就是在哈尔姆斯塔德最后选出了共同的国王。

1430年代，瑞典的指挥官恩厄尔布雷克特(Engelbrekt)和他的军队在这个城市溃败，同时城市于1563年北部七年战争开始的时候被包围。后来，城市于1619年被烧毁，除了教堂和一些石头建筑幸免遇难。

瑞典的第一个国际劳动节于1897年在哈尔姆斯塔德举行。