上虞驿，旧在上虞县（今浙江省上虞市），此驿原在曹娥江边，因曹娥投江救父故事，亦称曹娥驿，元大德七年（1303年）被江涛冲毁，后建于县西。

东汉汉安二年（143年），上虞人曹旴失足溺死江中，其女曹娥时年十四，寻父尸七日不得，投江而死，五日后，曹娥负父尸浮于江面，时人以为孝女。据《后汉书·曹娥传》记载，元嘉元年（151年），上虞县令度尚葬曹娥于江南岸，为之立碑，并让弟子邯郸淳作诔辞为碑文，即为曹娥碑，江亦以曹娥名之。此后，曹娥投江被奉为至孝，宋代建孝女庙于江边。自宋以来，历代帝王对曹娥褒扬有加，曹娥及其父母屡次被追加敕封。曹娥碑的诔辞系宣扬封建孝道，碑石早已不存。今传有“曹娥碑”小楷范本，为晋人所书。现浙江上虞曹娥孝女庙（为清代重修）中存“曹娥碑”一通，系北宋元祐八年（1093年）蔡卞重书。

据说东汉大文学家蔡邕曾夜晚路过曹娥碑处，以手抚摸碑文，读毕诔辞，连声夸好，于是在碑阴题了“黄绢幼妇，外孙齑臼”八个字，后也被刻于碑上。罗贯中《三国演义》第七十一回有建安二十三年（218年）秋，曹操兵出潼关途中拜谒蔡琰（蔡邕之女）的情节，当时曹操见蔡琰处有曹娥碑文图轴，上有蔡邕所书八个字，遂问蔡琰何意，蔡琰不解。问左右，均不知，只有随行主簿杨修表示：“某已解其意。”曹操说：“卿且勿言，容吾思之。”别蔡琰上马行三里，曹操方解，他让杨修说出其中隐意，杨修以“绝妙好辞”以对，曹操大惊：“正合孤意！”原来，蔡邕所题“黄绢”为有色之丝，组字作“绝”；“ 幼妇”为少女，组字作“妙”； “外孙”为女之子，组字作“好”； “齑臼”为受辛之器，组字作“辞”（古“辞”字为“受部”）。杨修智慧过人，屡遭曹操嫉妒，后终被其所杀。

 如今的曹娥庙位于百官镇曹娥江西岸，有“江南第一庙”之誉。“文革”期间，曹娥庙遭到人为破坏。1984年，浙江省、上虞市人民政府拨款，在文物部门主持下，历时三载对庙宇进行了全面修葺，重现其风貌。作为古驿旧地，浙江上虞设有曹娥邮政所