主机和设备间并行执行:
为了支持主机和设备的并行执行，CUDA提供了一些异步函数。异步是指设备在完成功能执行之前就将控制权交还给主机线程，以便主机线程继续执行。这些函数有：
1、内涵启动（Kernel Launches）；
2、同一设备内存中两个地址块之间的数据传输；
3、从主机到设备的小于或等于64KB的一次数据块传输；
4、使用Async前缀函数进行的数据传输；
5、内存置位函数调用（Memory set functions calls）。
程序员可以通过设置环境变量CUDA_LAUNCH_BLOCKING来开启或者关闭内核启动（Kernel
Launch）的异步功能。但是这一方法仅限于调试，在任何产品代码中不应当关闭异步内核启动。
内核启动在下面这些情况下则是同步的：
1、应用程序通过调试器或者内存检查器运行在计算能力为1.x的设备上。
2、硬件计数器信息正被性能分析器收集。
将内核启动与数据传输重叠起来
对于一些计算能力等于或高于1.1的设备，它们可以将内核启动任务和锁页内存到设备内存的数据传输任务并行执行。应用程序可以检查设备属性中的asyncEngineCount项来确定设备是否支持这一功能。当该项值大于0时代表设备支持这一层次的并行。对于计算能力1.x的设备，该功能不支持通过cudaMallocPitch()函数分配的CUDA数组或2D数组。
并行内核执行
一些计算能力2.x或更高的设备可以同时并行执行多个内核函数。应用程序可以检查设备属性中的concurrentKernels项来确定设备是否支持这一功能，值为1代表支持。运算能力3.5的设备在同一时刻能够并行执行的最大内核函数数量为32，运算能力小于3.5的硬件则最多支持同时启动16个内核函数的执行。同时需要注意的是，在一个CUDA上下文中的内核函数不能与另一个CUDA上下文中的内核函数同时执行。使用很多纹理内存或者大量本地内存的内核函数也很可能无法与其它内核函数并行执行。
并行数据传输
一些计算能力为2.x或更高的设备可以将锁页内存到设备内存的数据传输和设备内存到锁页内存的数据传输并行执行。应用程序可检查设备属性中的asyncEngineCount项来确定这一功能的支持程度，等于2时表示支持。
流（Streams）
应用程序通过流来管理并行。一个流是一个顺次执行的命令序列。不同的流之间并行执行，没有固定的执行顺序。
默认流（Default
stream）
在内核启动或者数据拷贝过程中如果不指定流，或者设置流参数为0，则相应的指令将会运行在默认流上，它们也因此而顺次执行。
明同步（Explicit Synchronization）
在CUDA中有很多种方式可以用来同步流的执行：
cudaDeviceSynchronize()函数使得主机端线程阻塞直到所有流中的指令执行完成。
cudaStreamSynchronize()函数将一个流对象作为输入参数，用以等待指定流中的所有指令执行完成。
cudaStreamWaitEvent()函数将一个流对象和一个事件作为输入参数，它将延迟该函数调用后在指定流中所有新加入的命令的执行直到指定的事件完成为止。流参数可以为0，在该情形下所有流中的任何新加入的指令都必须等待指定事件的发生，然后才可以执行。
cudaStreamQuery()函数为应用程序提供了一个检测指定流中之前指令是否执行完成的方法。
为了避免同步带来的性能下降，所有上述同步函数最好用于计时目的或者分离错误的内核执行或数据拷贝。
暗同步（Implicit
Synchronization）
如果任何一个流中正在执行以下操作，那么其它流是不能与其并行运行的：
a.
分配锁页内存空间
b.
设备内存分配
c.
设备内存置位
d.
同一设备两个不同地址间正在进行数据拷贝
e.
默认流中有指令正在执行
f.
L1/shared内存配置的转换
对于支持并行内核执行并且计算能力3.0或以下的设备来说，任何一个需要检查依赖性以确定流内核启动是否完成的操作：
a.
只有当前CUDA上下文中所有流中所有之前的内核启动之后才能够启动执行。
b.
将会阻塞所有当前CUDA上下文中的任意流中新加入的内核调用直到内核检查完成。
需要进行依赖性检查的操作包括执行检查的内核启动所在流中的其它指令以及任何在该流上对cudaStreamQuery()函数的调用。因此，应用程序可以遵照以下指导原则来提升潜在并行性：
（1）所有非依赖操作应当比依赖性操作提前进行
（2）任何类型的同步越迟越好
重叠行为（Overlapping
Behavior）
两个流间重叠行为的数量取决于以下几个因素：
（1）每个流中命令发出的次序
（2）设备是否支持内核启动与数据传输并行
（3）设备是否支持多内核并行启动
（4）设备是否支持多数据传输并行
例如，在不支持并行数据传输的设备上，“流的创建与销毁”章节中代码样例中的操作就不能并行，因为在stream[0]中发出设备端到主机端的数据拷贝后，stream[1]又发出主机端到设备端的数据拷贝命令，这两个命令式不能重叠执行的。假设设备支持数据传输与内核启动并行，那么如下代码：
-
for (int i = 0; i < 2; ++i)
-
cudaMemcpyAsync(inputDevPtr + i * size, hostPtr + i * size, size, cudaMemcpyHostToDevice, stream[i]);
-
for (int i = 0; i < 2; ++i)
-
MyKernel<<<100, 512, 0, stream[i]>>>(outputDevPtr + i * size, inputDevPtr + i * size, size);
-
for (int i = 0; i < 2; ++i)
-
cudaMemcpyAsync(hostPtr + i * size, outputDevPtr + i * size, size, cudaMemcpyDeviceToHost, stream[i]);
可将stream[0]的内核启动和stream[1]从主机端到设备端的数据拷贝重叠起来并行执行。
回调函数
CUDA运行时提供了cudaStreamAddCallback()函数以在流中的任意位置插入一个回调函数点。回调函数运行于主机端，如果在默认流中插入回调函数，那么它将等待所有其它流中的命令执行完成之后才会开始执行。
下面的代码展示了回调函数技术的应用：
-
void CUDART_CB MyCallback(cudaStream_t stream, cudaError_t status, void **data) {
-
printf("Inside callback %d\n", (int)data);
-
}
-
...
-
for (int i = 0; i < 2; ++i) {
-
cudaMemcpyAsync(devPtrIn[i], hostPtr[i], size, cudaMemcpyHostToDevice, stream[i]);
-
MyKernel<<<100, 512, 0, stream[i]>>>(devPtrOut[i], devPtrIn[i], size);
-
cudaMemcpyAsync(hostPtr[i], devPtrOut[i], size, cudaMemcpyDeviceToHost, stream[i]);
-
cudaStreamAddCallback(stream[i], MyCallback, (void**)i, 0);
-
}
上面的代码定义了两个流的操作，每个流都完成一次主机端到设备端的数据拷贝，一次内核启动，一次设备端到主机端的数据拷贝，最后增加了一个加入回调函数的操作。当设备端代码运行到回调函数点的时候，设备将控制权交还给主机端，主机端运行完成以后再将控制权返还给设备端，然后设备端继续运行。
值得注意的是，在一个回调函数中，一定不能进行任何CUDA
API的调用，直接的或者间接的都是不可以的。
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