1 直接坐标 

用定位块将AGV的行进区域分红若干坐标小区域，经过对小区域的计数完成扶引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色区分，经过光电器材计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块区分，经过电磁感应器材计数）两种方法，其长处是可以完成途径的修改，扶引的牢靠性好，对环境无特别要求。缺陷是地上测量装置杂乱，作业量大，扶引精度和定位精度较低，且无法满意杂乱途径的要求。

2 电磁扶引

电磁扶引是较为传统的扶引方法之一，现在仍被许多体系选用，它是在AGV的行进途径上埋设金属线，并在金属线加载扶引频率，经过对扶引频率的识别来完成AGV的扶引。其主要长处是引线荫蔽，不易污染和破损，扶引原理简略而牢靠，便于操控和通讯，对声光无搅扰，制作本钱较低。缺陷是途径难以更改扩展，对杂乱途径的局限性大。

3 磁带扶引 

与电磁扶引附近，用在路面上贴磁带代替在地上下埋设金属线，经过磁感应信号完成扶引，其灵敏性比较好，改动或扩大途径较简略，磁带铺设简略易行，但此扶引方法易受环路周围金属物质的搅扰，磁带易受机械损害，因而扶引的牢靠性受外界影响较大。

4 光学扶引

在AGV的行进途径上涂漆或张贴色带，经过对摄像机采入的色带图象信号进行简略处理而完成扶引，其灵敏性比较好，地上道路设置简略易行，但对色带的污染和机械磨损非常灵敏，对环境要求过高，扶引牢靠性较差，精度较低。

5 激光导航

激光扶引是在AGV行进途径的周围装置方位准确的激光反射板，AGV经过激光扫描器发射激光束，一起收集由反射板反射的激光束，来断定其当时的方位和航向，并经过接连的三角几许运算来完成AGV的扶引。

此项技能最大的长处是，AGV定位准确；地上无需其他定位设备；行进途径可灵敏多变，可以合适多种现场环境，它是现在国外许多AGV生产厂家优先选用的先进扶引方法；缺陷是制作本钱高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地上要求，能见度要求等），不合适室外（尤其是易受雨、雪、雾的影响）。

6 惯性导航 

惯性导航是在AGV上装置陀螺仪，在行进区域的地上上装置定位块，AGV可经过对陀螺仪误差信号（角速率）的核算及地上定位块信号的收集来断定本身的方位和航向，然后完成扶引。

此项技能在军方较早运用，其主要长处是技能先进，较之有线扶引，地上处理作业量小，途径灵敏性强。其缺陷是制作本钱较高，扶引的精度和牢靠性与陀螺仪的制作精度及其后续信号处理密切相关。

7 GPS（全球定位体系）导航 

经过卫星对非固定路面体系中的操控目标进行盯梢和制导，现在此项技能还在开展和完善，一般用于室外远距离的盯梢和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及操控目标周围环境等要素。

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