惯性导航系统又称（INS ）

是以陀螺和加速度计为灵敏器材的导航参数解算体系，该体系依据陀螺的输出建立导航坐标系，依据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和方位。经过陀螺仪和加速度计的丈量数据，可以断定运载体在惯性参阅坐标系中的运动，同时也可以核算出运载体在惯性参阅坐标系中的方位。不同于其他类型的导航系统，惯性导航系统是彻底自主的，它既不向外部发射信号，也不从外部接纳信号。

 http://s6/mw690/006QJkstzy7dj4Xwcjr55&690

惯性丈量单元又称( IMU )是测量物体三轴姿势角(或角速率)以及加速度的装置。

【IMU惯性丈量设备的作业原理】  IMU惯性丈量设备属于捷联式惯导，该体系有两个加速度传感器与三个方向的角速率传感器（陀螺）组成。  以当地水平指北体系为例，惯性平台始终保持地平坐标系,安装在平台上的3个相互正交的加速度计别离测出沿东西、南北和笔直方向的加速度重量,并输入计算机。在消除加速度计差错、重力加速度和因为地球自转产生的科里奥利加速度影响后，得出运载体相对地平坐标系的位移加速度重量,再就t（从起始点到待测点的时刻）进行两次积分，并考虑初始速度值，就可解算出相对前一同始点的坐标改变量，同相应起始点的经度λ0、纬度0和高程h0累加，就得到待定点的坐

一个原创、收集、分享学习的地方

如有问题可联系博主