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KESE         程序信号指令

1. D0【2：T9-WAIT】=OFF

2. D0【9：GRL-WAIT】=OFF

3. D0【4：P3-WAIT】=OFF

4. D0【43：GJ-OPEN】=OFF

5. D0【41：FB-OPEN】=OFF

 

P[99:HOME]        基本位（兼T9等待位）

P[100:STOP-P0]     停车位

P[101：P3-P01]      P3等待位置

P[103：GRL-P0]     固熔炉等待位置

P[102：P3-P02]     P3等待位置（翻手腕）

P[104：FB-P0]       甩飞边等待位置

P[105：SLX-P0]     甩料箱等待位置

 

 

 

 

主程序：PNS001

1. OVER RIDE=5%

2. CALL RESET          信号清零

3. L:P[99:HOME] 500MM/S  FINE  从停车位置到基本位置

4. DO[43：GJ-OPEN]=ON      手抓打开

5. DO[41：FB-OPEN]=ON   

6. LBL[1]

7. DO[2：T9-WAIT]=ON       R5在T9等待抓工件

8. CALL  T9-PICK           R5在T9取件后至P3等待放工件

9. DO[4：P3-WAIT]=ON          R5在P3等待

10.  CALL  P3-DROP          R5在P3放工件后置P3等待取工件

11.  CALL  P3-PICKG         R5在P3取工件后置P3等待取飞边

12.  CALL  P3-PICKF         R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待

13.  DO[9：GRL-WAIT]=ON    R5固熔炉前等待

14.  CALL  GRL-DROP       R5去固熔炉放料后回基本位

15.  IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF   JOMP LBL[1]

 如R5未接到停工信号 返回循环工作

16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S  FINE   R5下班回停车位

 

 

 

 

 

 

 

 

T9-PICK     R5 取工件

1. DO[43：GJ-OPEN]=ON

2. IF DO[2：T9-WAIT]=ON   JOMP  LBL[1]

3. LBL[99]

4. UALARM[99]

5. LBL[1]

6. IF DI[4:T9-PICK]=ON  JOMP  LBL[2]

7. WAIT  DI[41:MT9-PICK]=ON  TIMEOUT  LBL[99]

8. LBL[2]

9. IF  DI[15：R4R5-IN]=ON    JOMP  LBL[99]

10.  DO[14：R4R5-IN]=ON

11.  L:P[11：T9-UP] 500MM/S   FINE

12.  L:P[12：T9-UP] 500MM/S   FINE

13.  L:P[13：T9-PICK] 300MM/S   FINE

14.  DO[43：GJ-OPEN]=OFF

15.  L:P[14：T9-UP3] 300MM/S   FINE

16.  L:P[11：T9-UP1] 500MM/S   FINE

17.  L:P[15：T9P3-P1] 500MM/S   FINE

18.  L:P[16：T9P3-P2] 500MM/S   FINE

19.  L:P[101：P3-P0] 500MM/S   FINE

20.  DO[3：T9-PKOK]=ON   PLUSE    1.0S

21.  DO[14：R4R5-IN]=OFF

    -DROP       取工件

1.IF DO[4：P3-WAIT]=ON         JOMP  LBL[1]

2.LBL[99]

3.

4.LBL[1]

5.IF  DI[6：P3-DROP]=ON     JOMP   LBL[2]

6.WAIT  DI[42:MP3-DROP]=ON    TMEOOT  LBL[99]

7.LBL[2]

8.IF  DI[16:R3R5-IN]=ON      JOMP   LBL[99]

9.DO[13:R3R5-IN]=ON

10.L:P[11：R3-UP1]  500MM/S   FINE

11. L:P[12：R3-UP2]  500MM/S   FINE

12. L:P[13：R3-DROP]  500MM/S   FINE

13. DO[43:GJ-OPEN]=ON

14. L:P[14：R3-UP3]  500MM/S   FINE

15.L:P[11：R3-UP1]  500MM/S   FINE

16. L:P[1O1：R3-PO]  500MM/S   FINE

16. DO[5:P3-ODROP]=PLUSE     1.0S

17. DO[13:R3R5-IN]=OFF

 

 

 

  P3-PICKGJ    P3取工件

1. DO[43：GJ-OPEN]=ON

2. IF DO[4：P3-WATI]=ON       JOMP  LBL[1]

3. LBL[99]

4. UALARM[99]

5. LBL[1]

6. IF DI[7：P3-PICK]=ON        JOMP  LBL[2]

7. WAIT  DI[43：MP3-PICK]=ON    TIMEOOT  LBL[99]

8. LBL[2]

9. IF  DI[16：R4R5-IN]=ON       JOMP LBL[99]

10.  DO[13：R4R5-IN]=ON        

11.  L:P[11：R3-UP1]    500MM/S   FINE

12.  L:P[12：R3-UP1]    500MM/S   FINE

13.  L:P[13：R3-PICK]    500MM/S   FINE

14.  DO[43：GJ-OPEN]=OFF

15.  L:P[14：R3-UP3]    300MM/S   FINE

16.  L:P[11：R3-UP1]    500MM/S   FINE

17.  L:P[102：P3-P02]    500MM/S   FINE

18.  D0[6：P3-PKGOK]=PLUSE      1.0S

19.  DO[13：R4R5-IN]=OFF

20.  DO[12：LUVSE]=ON

 

 

1. DO[41：FB-OPEN]=ON

2. IF  DO[4：P3-WAIT]=ON     JOMP  LBL[1]

3. LBL[99]

4. VALARM[99]

5. LBL[1]

6. WAIT  DI[8：P3DL]=ON       TIMEOOT   LBL[99]

7. IF  DI[9：P3-PICKFB]=ON      JOMP  LBL[2]

8. WAIT  DI[44：MP3-PICKFB]=ON  TIMEOUT   LBL[99]

9. LBL[2]

10.  IF  DI[16：R4R5-111]=ON   JOMP  LBL[99]

11.  DO[13]=ON

12.  L:P[11：R3-UP1]   500MM/S   FINE

13.  DO[12：LUVSE]=ON

14.  L:P[12：R3-UP2]   500MM/S   FINE

15.  L:P[13：R3-PICK]   300MM/S   FINE

16.  DO[41：FB-OPEN]=OFF

17.  L:P[14：R3-UP3]   300MM/S   FINE

18.  L:P[11：R3-UP1]   500MM/S   FINE

19.  L:P[102：P3-P0S2]   500MM/S   FINE

20.  DO[7：P3-PKFOK]=PLUSE        1.0S

21.  DO[13：R4R5-IN]=OFF

22.  L:P[21：FB-DROP1]   500MM/S   FINE

23.  L:P[22：FB-DROP2]   500MM/S   FINE

24.  L:P[104：FB-OPEN]   500MM/S   FINE

25.  DO[12：LUVSE]=ON

26.  L:P[31          ]   500MM/S   FINE

27.  L:P[32：        ]   500MM/S   FINE

28.  L:P[103：GRL-PO]   500MM/S   FINE      手腕以反转

29.  DO[12：JUVSE]=OFF

30.  DO[8：FB-DPOK]=PLUSE

 

 

 

GRL-DROP                固熔炉放料

1.IF  DO[9：GRL-WAIT]=ON     JOMP  LBL[1]

2.LBL[99]

3.L:P[41：SLX-UP]      500MM/S  FINE

4. L:P[105：SLX-PO]      500MM/S  FINE

5.DO[43：GJ-OPEN]=ON

6. L:P[41：SLX-UP]      500MM/S  FINE

7. L:P[99：HOME]      500MM/S  FINE

8.LBL[1]

9.IF DI[13:GRL-DROP1]=ON  AND  DI[14:GRL-DROP2]=OFF  JOMPLBL[2]

10.IF DI[13:GRL-DROP1]=OFF AND  DI[14:GRL-DROP2]=ON  JOMPLBL[3]

11.WAIT DI[45：MGRL-DROP1]=ON OR DI[46：MGRL-DROP2]=ON TIMEOUT  JOMP  LBL[  ]

12.IF DI[45:MGRL-DROP1]=ON  AND  DI[46:MGRL-DROP2]=OFF  JOMP LBL[  ]

13.IF DI[45:MGRL-DROP1]=OFF  AND  DI[46:MGRL-DROP2]=ON  JOMPLBL[3]

14.LBL[2]

15. DO[15：GRLR5-1N]=ON

16. L:P[11：GRL-UP11]      500MM/S  FINE

17. L:P[12：GRL-UP12]      500MM/S  FINE

18. L:P[13：GRL-DPP01]      500MM/S  FINE

19. DO[43：GJ-OPEN]=ON

20. L:P[14：GRL-UP13]      500MM/S  FINE

21. L:P[11：GRL-UP1]      500MM/S  FINE

22. L:P[99：HOME]      500MM/S  FINE

23. DO[10：GRL-DROP1]=ON        PIUSE   1.0S

24. DO[15：GRLR5-1N]=OFF

25.LBL[3]

26. DO[15：GRLR5-1N]=ON  

27. L:P[21：GRL-UP21]      500MM/S  FINE