关于ABB机器人系统参数– MOC.cfg

关于ABB机器人系统参数– MOC.cfg

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关于ABB机器人系统参数– MOC.cfg 

一般什么时候用？

如果不更换电机，基本都用不上!

在出厂时，各个轴电机的校准偏移值(第一次精确标定)已经完成。

注：如果随意更改这个参数值，程序的精度会发生变化！

当更换电机时，可能需要更改该电机的校准偏移值，需要进行补偿，如果精度要求特别的话！

如果校准时要用该编码器的偏移参数，相应的偏移有效参数必须被设置为是Valid，否则将不会使用该偏移参数。

打开TXT文件如下参数，或者是在RS软件中查看

ABB机器人系统参数这个Cfg 文件：MOC.cfg / MOTOR_CALIB

MOTOR_CALIB:

-name "rob1_1" -valid_com_offset  -cal_offset 5.90065 -valid_cal_offset

-name "rob1_2" -valid_com_offset  -cal_offset 5.01391 -valid_cal_offset

-name "rob1_3" -valid_com_offset  -cal_offset 4.30339 -valid_cal_offset

-name "rob1_4" -valid_com_offset  -cal_offset 1.13265 -valid_cal_offset

-name "rob1_5" -valid_com_offset  -cal_offset 6.19815 -valid_cal_offset

-name "rob1_6" -valid_com_offset  -cal_offset 1.64289 -valid_cal_offset

-name "LOCKED" -valid_com_offset  -valid_cal_offset

-name "CNV1" -valid_com_offset