安川机器人示教

                                                                                                                                                               伍

一、            安全注意

现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤（有效工具负载，实际各关节力量更大），操作不慎会引起严重安全事故，可能导致人员受伤或死亡。

现场示教时，严格控制速度示教机器人，观察清楚机器人各关节位置，零件位置再动作，示教前对机器人区域清场，不许无关人员进入。

二、            机器人概述

1， 示教手柄按键

2， 机器人关节及坐标系

3， 程序

-------移动指令

MOVJ   关节移动，速度最快

MOVL   直线移动，

MOVC   圆弧轨迹移动

三、            手动调用执行程序

1，  选择程序

下图为OP120设备现场的程序清单。

当执行某个动作时，按照程序清单选择该程序。

2，  手动执行程序

选择程序后，按光标上下键，移动到需要执行的程序步。

按以下操作运行此程序步：

1），按下使能按钮，按至中间位置，此时 servo on 灯亮。

2），设定移动速度，设置成Middle中速。某些时候用Low低速。

3），按下Interlock 按钮，

4），观察机器人状态，按下FWD 机器人执行此步的移动。

5），机器人移动过程中，发现有问题，需停止，FWD ，Interlock 及使能按钮任何一个松开，机器人都会停止。