加利福尼亚大学圣地亚哥分校的工程师们组建了第一个可以行走在粗糙表面（如沙子和鹅卵石）的“软式机器人”。这款由3D打印机打印的四脚架也可以改变其形状，爬上障碍物并爬过狭窄的空间。

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由加州大学圣地亚哥分校机械工程教授迈克尔·托利（Michael Tolley）领衔，该团队于5月29日至6月3日参加了在新加坡举办的IEEE国际机器人与自动化大会。

硬但有一个“软心”

加州圣地亚哥分校雅各布工程学院的学生完成腿部和机器人控制系统的设计工作。迪伦（Dylan Drotman）博士开发了计算机化模型来测试机器人将如何运动，并优化其它设计。

Tolley机器人有四条腿，每条腿由一组三个平行密封的充气腔（致动器）组成。它们由柔性橡胶状材料3D印刷，内部是中空的，因此可以充气，这使得工程师能够更好地控制腿的运动。

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Tolley使用高端打印机构建，允许团队同时将软质材料和刚性材料一起打印成相同的部件。这使得它们在设计机器人，特别是其腿部提供移动性方面具有全新的复杂程度。Tolley说，这种混合柔软和刚性的材料是形成新一代快速，敏捷的机器人的基础，这些机器人比其他更适应，并且可以安全地与人类共同工作。

Tolley 补充说： “在本质上，复杂性的成本非常低，使用3D打印等新制造技术，我们正在努力将其转化为机器人技术。”

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这些混合材料机器人的3D打印过程比替代的生产方法如模具注射更便宜、更快。而且结果也越来越好 。

到目前为止，该团队的混合物料机器人实际上可以走路，它可以在各种表面和材料上进行运动。

但是，目前机器人必须连接开关和气泵。该团队正在努力缩小开关板和气泵，以便机器人可以享受一些自由和自主权。然而，这个挑战在于重新设计电路板，并发现微小但功能强大的组件。