这几年机器人这个词太热了，不说几句机器人、智能制造、工业4.0之类的，都感觉自己没活在DT时代。然而，有多少人了解机器人呢？知道工业机器人分为几大类吗？了解多少行业专词呢？

       万丈高楼平地起，今天与大家分享一下最基础的国际机器人分类。

       一、工业机器人的定义和界定

       （一）ISO 8373：2012给出的工业机器人的定义：

       可自动控制，可重复编程，多用途的机械手，可在三个或更多轴上编程，在移动或固定的工业自动化应用场景中都适用的设备。

       （二）关键词解释：

       可重新编程:设计使程序的运动或辅助功能可以在没有物理改变的情况下改变;

       多用途:能够适应不同的物理变化应用;

       物理变化:机械系统的改变(机械系统不包括存储介质，rom等)；

       轴（关节）:用于在线性或旋转模式下指定机器人运动的方向。

       二、机器人分类

       根据机械结构分类：

       •线性机器人(包括笛卡尔和龙门机器人)

       •SCARA机器人

       •多关节机器人

       •并联机器人(delta)

       •圆柱形机器人

       •其他

       *龙门机器人也称为拱架机器人和网络起重台架机器人

       三、机器人被机械结构分解为以下定义:

       笛卡儿机器人:手臂有三个棱柱关节的机器人，其轴线与笛卡尔坐标系一致

       SCARA机器人:一个机器人，它有两个平行的旋转关节来提供飞机上的符合性

       多关节机器人:手臂至少有三个旋转关节的机器人

       并联机器人:双臂同时具有移动关节或旋转关节的机器人

       圆柱形机器人:一个轴形成圆柱坐标系的机器人

       四、多关节机器人关节（轴）展示

       http://s5/bmiddle/006z8dgrzy7fjtWQ0ugf4&690

       五、双臂机器人

       随着研究和应用的发展，双臂机器人被研究出来，以此实现一台机器人如同人的双手一样实现相互的协作，提高效率，节省空间。

       六、工业机器人的应用

       工业机器人最初应用在汽车生产的焊接环节中，因而焊接应用也是工业机器人应用最成熟、最普遍的应用场景，其后搬运码垛、喷涂的应用增多。随着时代的发展，类似汽车制造行业这种大集成的工业机器人应用的份额降低，3C行业的工业机器人应用迎头赶上，超越了前者。装配、分拣等应用更多出现。工业机器人应用的行业也越来越多。并且随着技术的成熟，市场的成熟，工业机器人的应用门槛降低，即便是小型企业也有能力应用工业机器人生产。

       后序

       随着机器人的日益发展，工业机器人也在进入2.0时代，协作机器人也已经研发出来，应用于实际生产。工业机器人从最初的放在安全栅栏中与人隔绝的状态，进化到了可以与人共同协作作业，没有分隔的状态。

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