首先可以从更广泛的视角上继续观察、理解和介绍CPS的技术发展路线。总体上看，按照技术出现的时序，CPS技术大致发端于四个方面：无线控制技术、广义仿真技术、嵌入式系统、电脑游戏。

一、CPS第一个里程碑——无线控制技术

1、马可尼在1894年用无线电波打响了10米以外的电铃，首次实现用电磁波影响某个物体；

2、尼古拉·特斯拉在1898年发明了世界上第一艘遥控的小船，首次实现用电磁波遥控某个设备；

3、1955年Zenith发明了第一个“Flashmatic”无线遥控装置；

4、NASA 在1992年提出了早期的CPS概念；

5、2012年NASA对170亿公里之外的“旅行者1号”发出遥控指令， 以光速飞行的指令16个小时才到达，让照相机拍摄地球，并且将照片数据发回来。

使用电磁场（电磁波）实现的无线控制技术是如此之重要！电磁场能够改变位于场中的某个被操作对象的状态、参数、属性，例如车钥匙遥控开车门，遥控器调电视节目，地面指挥室遥控卫星变轨搜寻马航失事飞机残骸等。生活中，遥控实现的功能比比皆是。最重要的，就是电磁场以各种形式进入了我们的生活，所说以“场”控物是第一个里程碑。 

二、CPS第二个里程碑——广义仿真技术

1、1960~1970年代，有限元分析FEA开始崛起， CAD崭露头角；

2、FEA不断被结合到CAD、CAM中，形成了CAE分析技术的框架；

3、1990年开始CAE技术进入成熟期，快速推广普及；

1）CAD是几何形体仿真；CAM是加工刀轨仿真；CAE是力学状态仿真等；

2）早期，物理形体及过程，与数字化仿真结果之间并无信息交互；

广义的仿真技术用软件来模仿自然系统或人造系统的力学状态，仿得越真越好。而后出现的系统仿真，就是让实际物理系统的映象——数字化“系统模型”在相应的“人造环境”中仿真。物理模型与数字模型，从没有信息交互到有信息交互，是第二个里程碑。

三、CPS第三个里程碑——嵌入式系统

1、1976年首次出现了嵌入式系统的商业产品，例如Intel推出单片机8048、Motorola推出68HC05、Zilog推出Z80系列；

2、上世纪90年代末“嵌入式OS”呈现井喷式增加，所有可以用于嵌入式系统的OS都是“嵌入式OS”。

我们可以对比一下通用计算机与嵌入式系统的异同：通用计算机侧重高速海量计算，研发重点是扩总线，扩容量，通用高效的人机交互界面；嵌入式计系统侧重对对象的控制，研发重点是功能精简，实时响应，控制可靠，可以无交互界面。知识和算法嵌入软件，软件嵌入芯片，芯片嵌入硬件，形成嵌入式系统，为C端进入P端铺平了道路。知识嵌入了物理实体，这是第三个里程碑。

四、CPS第四个里程碑——电脑游戏

1976年在斯坦福人工智能实验室的DonWoods先生用施乐主机编写了一个小程序，加入了幻想成分和谜题。这个叫做ColossalCaves的程序可能是第一个电脑游戏软件。

屏幕交互的游戏软件的原理与第一个里程碑（以电磁场控制场中物体）的技术结合力，开发了专用的作战软件。操作者控制屏幕上的虚拟数字弹药，但是该虚拟数字弹药与无人机上的物理实体弹药完全匹配，由C及P，由C控P，在屏幕端瞄准目标，然后实施精确攻击。人员无需进战场，作战完全非接触。由C及P，由C控P，这是第四个里程碑。

综上所述，主要在这四大类技术的支持下，物理实体P、数字虚体C开始了几十年的交汇、集成与融合发展过程，最终形成了今天的CPS。

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