菱形传动(Rhombic drive)

菱形传动机构(Rhombic drive)是两边对称的两组并联曲柄滑块机构。可以准确的输出两个大小相等方向相反的角速度，为了使角速度的一致性更加准确，曲柄可以使用一对齿轮副替代。

AquaJelly的触须就是此原理设计而成。

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AquaJelly特点

水中水母AquaJelly是一种模拟浮游行为的自控系统，由一个透明的半球和八根动力触须组成。AquaJelly 的中间是一个防水的激光烧结体，其中有一个中心电动马达、两个锂离子聚合物电池，还有可充电控制单元和用于防冲板的伺服马达。

AquaJelly的每根“触须”都采用Fin Ray Effect® (关注“机械人”回复“Fin”了解更多)进行设计。

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技术参数

3个微控制器：

一个用于光电通讯：ATmega168，8MHz pulse

一个用于电机控制：ATmega168, 8MHz pulse

一个用于无线通讯：ZigBit module from Meshnetics (ATmega 1281V)

一个压力传感器和温度传感器，能分辨＜1mm的水深。

11对红外传输和接收二极管

可充电电池: 锂电池, 4.2 V; 4,000 mA

电机: bell-type armature motor, 3 V，减速比1:180

关注 机械人 回复“空中水母”，了解AirJelly

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