MK无刷电机控制，以下简称电调（ESC），采用6个MOSFET（3个P-MOS、3个N-MOS）作为控制臂，每个电机相位导通两个MOSFET，这样就涉及到一个换相的问题。换相时机选择是否恰当，影响电机的效率。
换相实际上就是切换MOSFET，因此控制的时机要准确，要保证一个同时只有两个MOSFET导通，若有一个未及时关断，会烧坏MOS管，甚至整个电路。
问题一：如何计算或知道电机到达换相的时间点？

下图是来自ourDev论坛高手的无刷电机运行一圈的示意图（示意图中的轴为转子，实际航模无刷电机轴一般是定子，外壳是转子）

http://s15/middle/69109d9ah790aa41d956e&690
http://s10/middle/69109d9ahba6a69779c59&690
http://s16/middle/69109d9ahba6a690fcc2f&690

部分无刷电机有霍尔传感器或其他传感器感知转子位置，以此作为控制的反馈信号。但在MK的ESC中，采用以下电路图的方式，通过MCU比较确定换相时间点。
http://s4/middle/69109d9ahba6a7d4f9203&690

PHASE_A、PHASE_B、PHASE_C分别连接电机的三相引线，NULL_A、NULL_B、NULL_C分别连接MCU（ATmega8）的3个ADC引脚，MITTEL连接MCU的模拟比较输入引脚AINT0。
问题二：该电路以何方式确定转子位置？MITTEL输出为什么会是PHASE_A\B\C的平均电压？

上篇中提出的疑问，在timegate 墨鸢的“无感无刷直流电机之电调设计全攻略”中有详细解释。先简单整理如下：
1. 航模由于对重量要求比较高，所以都采用无感无刷直流电机，结构简单，但由于启动时不能确定转子位置，所以启动控制是无感无刷电机的控制难点。

2. 无感BLDCM（无刷直流电机）通过第三相的感应电动势测量转子位置。例如，当AB两相导通时，转子旋转，同时C相线圈切割磁感线会产生感应电动势，而在AB相通电过程中，C相线圈会有过零点现象，即感应电动势的方向会发生转变。因此，我们可以通过检测感应电动势过零点得知转子位置。
但此时不是换相的最佳时间点。此时有两种方法换相：（1）由于正负感应电动势的绝对值接近，可以认为过零点的位置是旋转过程的中点，而假定这个过程转速是不变的，则正负感应电动势切割磁感线的时间是基本相等的。可以通过测量从通电到过零点的时间t，然后在过零点后的t时刻换相。（2）检测到过零点就直接换相。经过验证这种方法只会损失一点效率。
过零点检测就是通过ATmega8的模拟比较器实现的。

3. 检测过零点的典型电路如下：
http://s15/middle/69109d9ah790caf591eae&690
这是一个分压电阻网络，电容的作用是滤除电压中的高频成分，实际上可以省略。可以根据霍尔基夫定律计算平均电压和第三相电压。

其他相通电的情况类似。