电机是SCARA机器人驱动部件。也是决定机器人性能的主要零部件之一。同等规格的SCARA在电机功率选型上基本都相同，只是品牌不同，惯量、扭矩、性能略有不同而已。

那不同品牌的电机的差别在哪里呢？（注意，如果只是电机与电机来比个高下的话，那还是一句老话，一分钱一分货。不过呢，我们要评判的机器人整体性能，所以并没有必要追求极致。）

最高转速：750W以下的电机，大多数的最高转速有5000RPM和6000RPM，个别会更高。最高转速对cycle time的影响非常有限，而且也受谐波减速机的限制，谐波减速机不一定可以承受很高的输入转速，越大号的减速机最大输入转速越低。

输出扭矩曲线：这是一个很重要的品牌差距。我们都知道，额定转速下，电机的输出扭矩是比较稳定的，不同品牌差距不大，但过了额定转速，就是秀肌肉了。随着转速的提升，扭矩会随之下降，好的电机扭矩下降会比较平缓，而差一点的电机几乎是断崖式的下降。扭矩下降就意味着加速度上不去，速度自然上不去。

发热：能量传递效率也是品牌差距所在。效率越低意味着有用功越少，那损失的能量去哪里了呢？大部分都转化为热能。对于小型机器人来说，“散热”是非常关键的设计，因为空间紧凑，各个部件都靠得比较近，会相互影响。所以如果电机发热严重，那么在高速运动时，一旦温度过高，电机转子漆包线表皮过热熔化，电机就是短路挂了。另一方面，电机的热会传递给减速机，对谐波减速机来说，温度过高，会导致油脂变质，大大增加磨损，指不定什么时候就挂了。

惯量比：在做设计时，还要注意一个负载惯量比问题。即机械臂的所有负载（包含设计负载与机械臂本身）经过减速机构之后折算到电机转子的惯量与转子本身惯量的比例。一般是转子的N倍。通俗来说，就是指控制的难易程度或响应程度，倍数越小，越容易控制，响应越快，比如机床上的惯量比一般比会比较小。对机器人来说，自然也是越小越好，但实际比较难实现，所以有一个相对比较好的经验值，需要自己搜索。

体积：不同品牌的电机有时体积还挺大，特别是国产电机，很多时候会比同等规格的进口电机屁股长出一段，这会很影响机械设计。SCARA相对还好一点点，但如果你去看国产的六轴，就会发现不少国产六轴的后面是小蛮腰，前端却托着个大饼脸，456轴太肥了，惯量要大很多，就是因为电机太长的缘故。

原文出处：大升智能（http://www.dgdashing.cn/ds/586.html）。