首先是转子位置角，这个设为theta，单位是，单位是啥？？？单位是  “ ° ”，对就是一个上标为圆圈的°，角度值，就是说一圈是360°的这个东西，但是这个也是 rad，这个单位也是theta的单位，成为弧度。一圈是2*pi （rad）。看好啊，角度是有两中单位表示的，一个是“ ° ”，一个是“rad”。那么他们之间的比例是，是多少？

     换算一下，360°=2*pi；1°=2*pi/360；就是说1°=pi/180。这个是度与弧度之间的转换；

      那么有了角度就算转速，转速是转子的转速，先搞清楚的是上面介绍的角度是转子的位置角，记住是转子的位置，然后用转子的位置做微分可以得到转子的转速，这个转速是机械转速。就是转子转多快。

      还要有一个前奏，就是我们通常说车速80km/h、100km/h，这是什么速度？这个是车跑多快，物理上是说线速度，车轮的转速有两种表示方法，一种是角速度一个是线速度，显然角速度越快，轮子越大车跑的越快。所以在电机上是不考虑线速度的，因为轮子的半径没法把握，对于角速度，就会有一个特别响亮的单位：r/min。

      r/min，国外的符号是rmp，说的是一个东西。意思是指一分钟电机转了多少圈。用弧度表示法的单位就是rad/s，并没有使用角度表示的，所以只需要知道r/min和rad/s的关系就行了。

    换算一下就是r/min=2*pi/60；所以它们之间的换算比例是30/pi，但是谁到谁的换算到底是乘以还是除以的确是不好记，那就这样记，小单位换成大单位就除，大单位换成小单位就乘。就是秒换成分就是除以，分钟换成秒就是乘以。

     以上都是讲的转子的位置，转子的速度。在矢量控制中还有一个东西就是参考电压矢量与A相夹角。这是一个电气角，是对alpha轴分量和beta轴分量求反正切得到的。这个基本上用不到，因为在做SVPWM时只需要知道Ualpha和Ubeta就可以了。

     还有就是坐标变换用的角度是哪一个？这个使用的是转子所在的位置，但是使用的是电气角，是将转子的机械角位置乘以转子的极对数得到的。这个也要记住。而且这个使用的是rad/s的单位，注意换算。

   电机控制中还有一个东西，解耦的。

ud=Lq*iq*omg;

uq=(Ld*id+flux)*omg;

这个公式是电机控制常用的公式，但是仔细一想又好像没有用到，因为无论从电流环还是转速环，电流环知道id和iq就可以了，转速环知道转速就可以了，d轴和q轴的参考值是PI调出来的，到底在哪用我没整明白。这里有了omg，指的是转速，转速的单位是rad/s。

    提醒一句，就是在编程的时候要注意单位换算这个问题。