二十八宿，亦称“二十八舍”，或“二十八星”。我国古代为了观测天象及日、月、五星的运行，选取二十八个星官作为观测时的标志，称为“二十八宿”。它又平均分为四组，每组七宿，与东、西、南、北四个方位和苍龙、白虎、朱雀、玄武（龟蛇合称）等动物形象相配，称为“四象”，道教名之为“四灵”。

二十八宿在四象观念的形成很早，至战国初已见于记载。稍晚的《礼记·曲礼上》云：“行前朱鸟而后玄武，左青龙而右白虎。”孔颖达疏：“朱鸟、玄武、青龙、白虎，四方宿名也。”

汉代纬书《尚书考灵曜》云：“二十八宿，天元气，万物之精也。

故东方角、亢、氐、房、心、尾、箕七宿，其形如龙，曰‘左青龙’。

   南方井、鬼、柳、星、张、翼、轸七宿，其形如鹑鸟，曰‘前朱雀’。

   西方奎、娄、胃、昴、毕、觜、参七宿，其形如虎，曰‘右白虎’。

   北方斗、牛、女、虚、危、室、壁七宿，其形如龟蛇，曰‘后玄武’。

葛洪《抱朴子内篇·杂应》即以之为太上老君的侍卫，称老君“左有十二青龙，右有二十六白虎，前有二十四朱雀，后有七十二玄武”；并谓“此事出于仙经中也”。