采用的控制系统是经典的转速外环，电流内环的直流电机双闭环控制系统。转速外环的PI调节器的输出量是电枢电流的给定量，电枢的电流量会通过电流内环的PI调节器跟踪电流的给定量。而一般电枢电流的给定量是速度外环PI调节器的限幅值，这个量的确定一般取决于电机从0到给定转速加速时电机的最大电磁转矩（可以这么理解，电机从0到给定转速的加速度由电磁转矩决定，而电磁转矩正比于电枢电流）。因此你把速度环PI调节器的限幅值设置得大一些，那么电枢电流的给定值就大，电机加速时电磁转矩就大，它的加速度就大。当电机的转速达到给定值后，电机的电磁转矩是很小的，因为在忽略地面摩擦力的情况下，电机的电磁转矩几乎与附加转矩平衡，而这个值是很小的。

当然，如果你要知道电流的具体的计算公式的话，你需要建立这个控制系统的数学模型，列出每个环的传递函数，速度外环的PI调节器的输出就可以用公式具体描述了。其实，你要是在理论上完整地设计这个控制系统，不是简单凑参数的话，利用传递函数设计PI调节器的参数值，这一步骤是不可忽略的。届时想必你自然会得到你想知道的公式，因为这个控制系统每一个环节的输出都可以给出相应的公式。具体设计方法你可以参照陈伯时的《电力拖动自动控制系统》中讲述的PI调节器参数设计方法。