武清位于华北平原，是个历史悠久的地方，早在八九千年前的新石器时期，先人们就在这里生产生活了。战国时，武清一带属燕国管辖，有广袤千里的雍奴薮，燕人还在今豆张庄镇青坨村西筑了长城，绵延百里，如今还能找到痕迹。

秦汉初年，这里设置了泉州、雍奴二县，泉州县城遗址在今黄庄街道城上村北，雍奴县城在今崔黄口镇大宫城村东侧。古人说水之北为阳，雍奴县城在雍奴大泽之北，所以也叫雍阳。北魏太平真君七年，撤销泉州县，并入雍奴县。隋开皇三年，改郡为幽州，雍奴县属幽州。大业三年，改属涿郡。唐武德元年，又改涿郡为幽州，雍奴县仍属幽州。唐朝天宝元年，朝廷把全国一些不稳定的县重新命名，幽州改为范阳郡，雍奴县也改名为武清县，这个名字有武功扩清的意思。

五代十国时期，武清先后属后梁、后唐、后晋。后晋天福三年，将燕云十六州割让给契丹。辽会同元年，升幽州为南京，武清县属南京道幽州都府。辽保大二年，武清入于金，属河北东路西京府。金天会元年，又入于宋，属西京府。宋宣和七年，复入金，属西京府。金贞元元年，西京府改为中都路大兴府。元至元八年，元朝建都大都，武清改属大都路。明洪武元年，武清属北直隶北平府。因水患，县治所从故城迁到泗村店镇旧县村西十二里的元卫帅府镇抚衙，也就是现在的武清城关。永乐元年，改北平府为顺天府，武清县属之。清雍正三年，武清改隶天津州。雍正四年，又改属通州。雍正六年，再次改隶顺天府。1914 年，顺天府改为京兆地方，武清县属之。1945 年，武清属河北省。1948 年 12 月 19 日全境解放，属冀中第十分区。1949 年，属河北省天津专区。1950 年 11 月，县人民政府驻地从武清城关迁至杨村。1958 年 10 月，安次县并入武清。1961 年 6 月，安次、武清恢复原制。1973 年，武清划归天津市管辖。2000 年，经国务院批准，撤销武清县，设立武清区。