钳爪式手部机构是最常见的形式之一，手爪有两个、三个或多个，其中两个的最多。抓取工件的方式有两种：外卡式和内撑式，下面稻草人机器人应用职业培训中心为你介绍工业机器人钳爪式手部机构的选用要点：

1. 应具有足够的夹紧力。机器人的手部机构靠钳瓜夹紧工件后会把工件从一个位置移动到另一个位置。由工件本身的重量以及移动过程中产生的惯件力和振动等，钳爪必须具有足够大的夹紧力，才能防止工件在移动过程中脱落。一般耍忒夹紧力iv为工许m赏約2 一3倍„

2. 应具有足够的张开角钳爪为了抓取和松开工件，必须具有足够大的张开的直径范围。而且夹持工件的中心位置变化耍小（即定位误差要小），对于移动式爪 耍有足够大的移动范围。

3. 应能保诳工侔的可靠定位。为了侦钳爪和被夹持的工件保持准跑的相对位置，必须 祀据被抓取工件的形状，选用相应的钳爪形状来定位。

4. 应具有足够的强度和剐度钳爪除受到被夹持工件的反作用力外部在运.动过鞀中产生的偏饨力和振动的影响，没有足够的强度和刚度会形，因此受力较大的钳爪应进行必要的强度，刚度计算。

5. 应适应被抓取对象的要求

① 适应工件的形状：工件的彤状为圆柱形，则采用带"V”型钳口的手爪；工件为球形则选用圆弹形二指或三指手爪；对于特殊形状的X件应设计与工件相适w的手爪。

② 适应工件被抓取部位的尺寸：工件被抓取部位的尺寸尽:可能技不夂的，若迚工尺v A 葙变化，都么钳爪应能适应尺寸变化的要求。工件表面质量要求裔的，对坩爪应采农相应的 措施如加软垫等。

③ 要适应工作位置的狀况；如工作位置较窄小时可用薄片形钳爪。

6、 尽可能具有一定的通用性。钳爪一般专用性较强，在可能的情况下，应考虑到产品

零件的更换.为适应不同形状和尺寸的要求，可将钳爪制成组合弍结构，迅速更换不同的钳 爪部件及附件来扩大手部机构的使用范围，也可在设计时适当选琅其结构尺寸和参数以扩大 其使用范围。

http://s12/mw690/005OVyMBgy6Ut9tEkgH0b&690