关于编码器计反转脉冲数不正常

By:T7

Date:20171113

At:YSU_B307

不正常代码：

void TIM3_IRQHandler()

{   

//n_set=100;

int n;

if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)

{

n=TIM2->CNT;

n_acture=1500*n/334/2;

ti=Position_PID(n_acture,Target_Speed);

ti=Speed_Amplitude(ti);

SET_Speed(ti);

TIM2->CNT=0;

TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update );

}

}

正常代码：

void TIM3_IRQHandler()

{   

//n_set=100;

int n;

if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)

{

n = (short) TIM2->CNT;

n_acture=1500*n/334/2;

ti=Position_PID(n_acture,Target_Speed);

ti=Speed_Amplitude(ti);

SET_Speed(ti);

TIM2->CNT=0;

TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update );

}

}

终端服务函数每10ms进入一次，在进入之后读取TIM2-CNT的计数值(10ms内，编码器所输出的脉冲数)。

TIMx_CNT寄存器手册如下：(16位，故计数最大值 = 2^16 = 65536)

http://s15/mw690/005xyXUizy7fLAkRTnEee&690

当程序为：n=TIM2->CNT;

电机正转，假设得到的脉冲数是3000，机器以补码的方式存储

二进制 原码 = 反码 = 补码 = 0000,1011,1011,1000，TIMx->CNT计数器存放补码

电机反转：假设得到的脉冲数是-3000，

二进制  原码 = 1000,1011,1011,1000  

反码 = 1111,0100,0100,0111

补码 = 1111,0100,0100,1000

由于CNT的类型是  __IO uint16_t CNT，那么 -3000的补码1111,0100,0100,1000被机器识别为正数的补码(首位被识别为数值位)，将补码1111,0100,0100,1000视为正数的补码后转换为十进制为62536。这就是反转计数值会飞跑得原因。

当程序为：n = (short) TIM2->CNT;

CNT的计数值被强制转换为short类型，即脉冲数-3000的补码被正常识别为1111,0100,0100,1000，其原码为1000,1011,1011,1000，转换成十进制-3000(首位识别为符号位)。