有史料记载，古镇在尧、舜时期属冀州，商周时属代国，战国时期为赵、秦等国角逐之地。秦、汉、三国、两晋时，均属代郡，暖泉属平舒县治，镇西现存高大的封土汉墓群，便埋葬着当年的官僚显宦。唐宋时期是汉族与少数民族争夺之地。元朝建镇，明清时发展为“三堡、六巷、十八庄”，从此暖泉成为蔚县西部的交通枢纽和商贸中心。