河野太郎于1996年10月首次从神奈川县第15区当选众议院议员，并分别于2000年6月、2003年11月和2005年9月再次当选。第15区包括茅崎市、平冢市、大畿镇和二宫镇，共有大约430,000选民。他在选举中获胜的多数票从1996年的13,297票增加到2000年的63,058票，2003年则达到了71, 968票，2005年9月11日为186，770票，仅次于小泉位居全国第二多。

　　河野于2005年11月2日就任法务副大臣。现在自民党的环境政策委员会主席，自民党消费者事务组代主席。在众议院，河野是财政委员会、工业经济贸易委员会和宪法委员会成员，并兼任众议院青少年特别委员会主任。

　　2002年1月，河野就任小泉内阁政府的公共管理议会长官，负责行政改革、电子政务和地方政府。

　　2002年10月，河野被任命为众议院外交事务委员会主任和自民党外交政策委员会执行主席。两个月后，为了对川口外相屡次拒绝就日本政府的伊拉克政策进行解释这一事件表示抗议，河野先生辞去了众议院外交事务委员会主任一职，但继续担任自民党外交政策委员会代主席一职直至2003年11月。河野也是反对向伊拉克派遣自卫队的少数自民党成员之一。

　　2002年4月，河野捐献了一部分肝组织，移植给他的父亲河野洋平，日本前代首相和前外交部长。他的父亲康复后在2003年11月当选为众议院议长。河野正发起起草一份关于器官移植法律的修订案，该修订案允许在移植手术中使用已被声明为脑死亡病人的器官。

　　河野提倡使用更强硬的手段来要求日本银行快速、果断、诚实地处理坏帐。他支持更强硬的反诚信法和减少国家税收，以及扩大地方政府权力。此外，河野还反对政府年金改革计划，支持将消费税作为国家年金来源的想法。

　　河野积极提倡《京都协议》，并领导了关于全球变暖和其他全球环境相关议题的辩论。他对于2001年的反氯氟烃提案的通过起了主导作用。

　　鉴于日本政府目前不能提供一种合适的核废料处理方案，河野反对建设任何新的核电站。为促进使用可再生能源，他支持为这一行为提供相应的补贴。

　　河野认为日本应该修订和阐明日本宪法第9条，同时认为《日美安全条约》对维持亚洲的稳定起着重要的作用。河野公开宣称美国应在2008年前使用核动力航空母舰来替代现在停泊在横贺须