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ROS编程入门

(2019-11-08 22:09:55)
标签:

ros基础

一. 安装前准备
    目前市场上比较成熟的ros1.0 版本是ROS Kinetic Kame。对应操作系统为是Ubuntu 15.10和Ubuntu 16.04,推荐使用16.04版本。
    在安装ROS之前,确保安装了Ubuntu16.04,推荐使用真机安装,而不要使用虚拟机,linux系统有不少快捷键操作,如果使用虚拟机,有些快捷键需要配置,尽量减少环境导致的坑。

二. 安装ROS
1. 配置软件源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源:
sudo apt-get update

4. 安装ros:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 初始化rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update

6. 配置本机ros环境:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装编译用户程序所需要的依赖:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 验证ros安装是否成功:
执行rosversion -d,如果安装成功,会输出:kinetic,至此完成安装。

三. 体验ROS
    机器人操作系统,顾名思义,就是可以控制机器人。这里先用一个小实例,让大家体验下如何使用ros控制机器人。
    这里我们使用一个小乌龟当做机器人,然后以键盘为控制端,实现控制小乌龟前进、后退、转弯运动。
1. 打开一个终端,安装turtlesim包:
sudo apt install ros-kinetic-turtlesim

2. 打开一个终端,启动roscore:
ctrl+alt+T 打开一个终端窗口
roscore 启动roscore,运行结果如下图:
ROS编程入门


3. 新建一个终端页,运行turtlesim_node:
ctrl+shift+T 打开一个终端页,注意和第二步指令稍有不同。
rosrun turtlesim turtlesim_node 启动turtlesim_node节点
执行后,会有一个小乌龟界面显示出来,如下图:
ROS编程入门


这一步相当于创建了一个机器人,然后就是要控制它。

4. 新建一个终端页,运行turtle_teleop_key:
ctrl+shift+T 打开一个终端页
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 启动turtle_teleop_key节点,运行结果如下图:
ROS编程入门


在此终端页中,可以通过方向键控制小乌龟前后移动,以及左右转弯。
至此,我们完成了ros系统的安装,以及使用ros系统,控制小乌龟运动的操作体检。下一讲会结合这个实例,介绍下ros系统的基本概念。


更多ROS文章,可以关注微信公众号:ROS编程,每周不定期更新

ROS编程入门




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