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第一本无人驾驶技术书---无人车架构概述

(2017-08-18 18:45:59)

无人车架构概述

1. 功能:

通过收集处理传感器所采集的周围环境信息,以及高清地图的辅助,实现车辆定位与物体识别,进而进行路径规划以及运动控制。

 

2. 智能驾驶通用系统基础架构:

第一本无人驾驶技术书---无人车架构概述

(1) 传感系统:

负责传感器数据的收集,用来反映周围环境的信息。

(2) 感知系统:

根据传感器数据和高清地图实现定位和物体识别。

(3) 决策系统:

根据位置信息,识别出来的图像信息以及高清地图,规划路径控制车辆运行。


3. 定位:

(1)GPS+imu:gps首先定位一个大致位置,然后以此位置为起点,加入imu的数据进行精确定位。通常使用kalman filter或者particle filter进行传感器信息融合。

(2)高清地图+lidar:使用雷达扫描的信息与高清地图做对比,进而实现定位。或者在没有高清地图时,采用ICP算法比较前后两次扫描信息,进行定位。

 

4. 物体识别:

(1)单目相机+lidar:lidar获取物体深度。

(2)双目相机/深度相机:可以使用卷积神经网络算法识别物体。

 

5. 决策:

可以使用增强学习等算法。



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第一本无人驾驶技术书---无人车架构概述



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