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ROS基础--NodeHandle应用篇

(2017-08-18 14:47:38)
标签:

ros基础

分类: ros基础

NodeHandle应用篇

1. 作用:

(1) 自动启动关闭ros节点。

(2) 创建自己的命名空间。

 

2. 自动启动关闭ros节点:

可以参考:http://blog.sina.com.cn/s/blog_8a2281f70102xi2v.html 

 

3. 创建自己的命名空间:

(1)ros基本组件分为nodes、Parameters、Topics和Services。每个组件都带有一个命名空间。

(2)Ros命名空间规则如下:

ROS基础--NodeHandle应用篇

组件名格式是:第一级名字/第二级名字/第三级名字/第四级名字。对于一个具体的Parameters、Topics和Services可以没有第二和第三级名字。

(3)通常使用“~”时,其一般作为本节点内部使用,但是不是强制的,外部只要按照组件名格式还是可以使用组件的。

 

4. 参考:

http://wiki.ros.org/Names

 

5. 代码示例:

https://github.com/ahuer2435/ros_beginner/commit/f5e997181d82b051c7ab80256763a03ff41424e4



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ROS基础--NodeHandle应用篇



 

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